斯伯丁 发表于 2022-10-22 23:57:57

大疆太贵?手把手教你如何自制四轴无人飞行器

前期准备


所需材料,数量,价格及用途


所需材料,数量,价格及用途

一、 整体结构设计组装

采用木质框架,由AutoCAD软件绘制二维平面图,再上传至激光切割机将2mm木板切割成所需形状。

下图为CAD图纸



将切割好的木板按照预先的思路组装完成

组装后如下图所示



接下来安装电机、电调、飞控等部分

1.电机的安装



如图用螺丝将固定片和电机连接到一起







2.电机和电调的安装



将电调的三根香蕉头与电机的三相线相连(随意连接)



3.将四路连接好的电调电机连接至分电板上

此种分电板,背面是总电源输入,正面是四路输出

焊接好后如下图







4.飞控的安装

飞控下安装减震器后再安装至飞行器的中心位置处





要注意飞控上的“FORWARD”字样,其所指方向为飞机的飞行前进方向。这架四轴采用的“X”型机架,所以飞控放置方向如图所示。从电调引出的两根线分别是地线(黑色)和信号线(白色)





如图所示,分别将1号、2号、3号、四号电机所对应的电调插入到apm飞控上的OUTPUTS 1/2/3/4,上面的是信号线,最下面是地线。





以福斯i6为例,遥控器(发射信号)与接收机(接收信号)应该配套使用,接收机会随着遥控器摇杆的变化输出不同占空比的方波。





接收机最上方的6个引脚是i-bus传输协议,本次不使用这种传输协议。



位于下方的每列3个引脚,分别为CH1—CH6六个通道和VCC供电引脚,由上至下分别为信号引脚、正极引脚、负极引脚,接收机要与飞控的INPUTS相接。



美观起见,接线方式如下图,供电引脚都用的6号引脚。



连接好电池、打开遥控器,注意此时不要上浆,安全很重要,否则后果自负。





如果遥控器出现下图状况,则为遥控器上按键没有回归初始位置,只需把他们拨回正确初始位置上即可。



正确位置是左摇杆在最下方,右摇杆自动回中,上方的SWA、SWB、SWC、SWD全部在1档位(最上方),接收机与遥控器建立连接后,接收机上的LED红色灯会常亮。



如果出现了接收机红灯闪亮,则为为正常建立信道,这时候需要进行手动的将遥控器接收机配对(出厂时厂家会默认将遥控器接收机对频(对码),此情况出现在更换接收机或遥控器的情况)。

对码步骤如下:

1、保持无人机全部断电状态(接收机断电),关闭遥控器电源,用对码线(杜邦线)短接接收机对码端子(B/VCC)的信号引脚和负极引脚



2、 按住遥控器对码键(BIND KEY),开启遥控器电源,屏幕会显示“RXBinding”,此时可以松开按住对码键的手。





3、接通飞行器电源(给接收机供电),遥控器会短暂显示“RXBinding OK”,之后返回至初始页面



4、 断掉飞行器的电源(断掉接收机电源),拔出对码线,再次接通飞行器电源,查看是否对码成功(遥控器显示出IntV1和RX的电量)

接下来将飞行器与航模动力电池接通,将遥控器左摇杆打到右下角并保持一段时间,直至电机转动。左摇杆为油门杆,电机转动后,让其回到最下方中点,让电机怠速旋转即可(让电机停止转动即将遥控器左摇杆打到左下角并保持一段时间,直至电机停转,或者是电机怠速旋转一段时间后会自动停止转动),接下来要检查电机的转动方向。



如下图所示,1号电机和2号电机都是逆时针旋转,3号和4号电机都是顺时针旋转,用手指肚轻轻触碰旋转的电机外部感受其旋转方向,如果实际旋转方向和正常旋转方向不一样怎么办?不要慌,继续看。



无刷电机采用的是三相供电,(下图为gif格式,看动图可以将word文档另存为html格式)



电机外引出的三根线即图中的A、B、C端子,所以要想改变电机的转动方向,调换任意两根端线即可!要断电调换,调换之后重新用刚才的方法使电机转动,检查电机转向是否正确。打开电脑上的mission planner软件(安装好飞控的驱动软件)



点击初始设置——安装固件



选择我们的“X型”飞行器,安装固件,如果安装固件不成功,可以到网上搜索固件,然后在此页面“加载自定义的固件”用USB连接飞控和电脑,飞控此时可以不用上电



找到飞控的COM口,点击连接,如果连接失败多试试其他的COM口,或者重新插拔数据线,波特率默认是115200,这个不用改动。在连接成功后,会获取飞控中的所有参数信息。



你可以移动一下飞行器的方向,下面的这个窗口会显示方向等信息。



点击初始设置—向导进行飞行器的调试工作。



选择“X型”机架布局



点击开始进行加速度计校准



将飞行器放置水平并按下任意键

等等等等

以下操作全部跟随指示进行加速度计校准



接着进行罗盘校准,将飞机旋转直至所有轴都旋转了360°(打到所有的小白点)



直接点next,不用管这个。



无声呐,点下一步。



进行遥控器行程校准,打开遥控器,点继续进行校准,将遥控器两个摇杆达到最大位置处(左上角、右上角、左下角、右下角),上方四个开关全部档位打一遍(SWA、AWB、SWC、SWD的1/2/3档)



飞行模式可以根据自己的需要进行选择,用遥控器上方的四个开关档位分别切换,看切换哪个图中被锁定的飞行模式会变动,如下图。



绿色即为飞行中打到该档位所切换的飞行模式,我的这个例子中只有飞行模式1/4/6可以进行切换,我将他们分别设置成自稳、定高、自稳,自稳的操作难度较大,



点击下一步如果2/3/4都显示绿色,即校准成功。







这些功能请读者自行开发摸索,



在配置/调试中还有更多的飞行参数可以调节,更多功能请读者自行研究开发。

现在这架飞行器已经可以实现飞行了。

无人机 发表于 2022-10-23 00:05:17

一万八 激光切割器我都买了 为什么我就不花八千直接买个飞机呢

芃斐 发表于 2022-10-23 00:18:42

我教大家如何月薪3000在北京买房
1、不吃零食
2、低碳出行,尽量步行或自行车代步
3、少玩手机
4、问父母要3000W

fsyg2003 发表于 2022-10-23 00:23:48

不要模仿大疆,要创新,定个小目标,载人飞行器。

jet528 发表于 2022-10-23 00:32:01

转发了

fsyg2003 发表于 2022-10-23 00:39:40

激光切割18000元,有这18000元买什么它不香啊

青岛大疆守强 发表于 2022-10-23 00:52:06

转发了

ghj88 发表于 2022-10-23 01:01:32

转发了

wazchsyz 发表于 2022-10-23 01:09:04

转发了

zhuimeng0101 发表于 2022-10-23 01:17:37

转发了

AWWREJ 发表于 2022-10-23 01:32:15

按照这单子,我买大疆

896953053 发表于 2022-10-23 01:38:11

前期准备,激光切割机18000元,大疆还贵吗
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