微软开源基于虚幻引擎的无人机仿真器
微软研究团队2月14日在Github网站上发布了一款基于虚幻引擎的无人机仿真器（AirSim），通过一套名为AirLib的模块集提供传感器、环境、四旋翼机架等一系列数学模型，以及虚幻引擎所提供的动力学模型和图像信息，能够以较小的代价获得大量用于深度学习和人工智能研究的数据。
按照文档的描述，AirSim的使用也比较方便，只需要准备一套Pixhawk飞控和可用的遥控器，并将飞控连接到装有AirSim、Unreal Engine以及若干依赖库的计算机上，就可以如下图结构进行半实物仿真，仿真过程还可以记下大量的可用于飞控系统设计、深度学习研究的各类数据。
简单看了一下代码结构，分模块地把初步掌握的信息梳理如下：
AirLab：
该模块主要包含以头文件形式提供的传感器、机架、环境等等功能的模型库。其中，传感器所测数据的原始值需要从Unreal物理引擎获得，然后加上适当的噪声和变换后输出给飞控，大气和环境模型处理方法也类似。
模块里还包含一个障碍物地图（ObstacleMap）的功能子模块，通过将无人机飞行区域周围环境划分为若干个Tick，并且从Unreal视景提供的深度图像中提取某个Tick是否存在障碍物，这个结果可以用来做视觉避障方法的研究。
HelloDrone：
这个模块只有一个示例文件，演示如何获取和存储用于提取障碍物信息的深度图像，以及如何控制飞行器起飞、飞向某个点、着陆等动作。
从原理上讲，实现以上功能应该是首先进入了Pixhawk飞控的offboard模式，不过还没看到这套系统是如何在RPC中实现Mavlink消息的转换。
DroneServer：
将仿真器作为数据服务器，向飞控发布传感器数据、飞行指令等信息。
DroneShell：
无人机相关的指令接口，包括加解锁、起飞着陆灯指令，待梳理。
MavLinkCom：
Mavlink消息相关，待梳理。
不得不佩服微软研究人员的编程水平，这种比较花哨的代码看着都比较费劲。好在大多数用户并不需要在意其中的实现方法。有时间了再进行详细的梳理，把系统架起来看一下实际运行效果。 赞，期待后续更新 太棒了 厉害啊我的哥 通俗点…是干什么的？ 就是用来给你在可以不用炸鸡的情况下开发测试你的无人机视觉算法 通俗易懂，高。 除了视觉算法之外,普通的调试飞控可以吗?例如倾转旋翼?? 除了视觉算法之外,普通的调试飞控可以吗?例如倾转旋翼?? 现在的版本还是只有450四轴机架的配置，动力学也是采用虚幻引擎里的，不过以后的版本只需要增加相应的配置文件就可以支持其他构型。关于调试飞控，因为控制律也是用的飞控内部的，所以完全可以用来调试控制算法，只是机架配置文件里的数据需要比较准确。 开心，刚换了一套pix 关注，我们正在用unreal实现其他其他的仿真场景 很喜欢无人机，是一生中的最爱 你好，能不能介绍如何在windows环境下安装airsim？ 我还没来得及安装，后续会有安装流程介绍的。 题图的树长得和PUBG的好像… 期待你后续的更新。 我装好了。可以一块儿交流交流。如何在Unreal Engine下搭建Pixhawk仿真平台Microsoft AirSim 期待后续更新 大佬，有什么无人机群体 的模拟平台吗
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