pix飞控测速度原理
pix飞控测速度原理 多旋翼无人机也是由电机的旋转，使螺旋桨产生升力而飞起来的。比如四旋翼无人机，当飞机四个螺旋桨的升力之和等于飞机总重量时，飞机的升力与重力相平衡，飞机就可以悬停在空中了。对于PX4Firmware的调试，有别于传统的单片机单步调试，没有办法仿真，因为是多线程程序，也没有好的集成编译环境。主要还是靠串口打印来调试数据。在Pixhawk飞控上有一个USB的接口，如果想要进入串口打印调试终端nsh，就必须拔掉SD卡，然后用USB口连接电脑，否则不能进入nsh终端。我们采用的开源无人机飞控硬件是pixhawk，相对来说这是一个比较稳定的版本，经过实际的飞行测试，效果比较理想。
FMU中集成了STM32F427处理芯片MPU6050三轴加速计和三轴陀螺仪、MS5611气压计、LSM303D加速度计和磁罗盘。以及丰富的总线接口，4路串口SPI、I2C、ADC接口等等。FMU采用的单片机STM32F427，主要负责对传感器的数据进行采集并进行姿态和位置解算，并通过经典PID控制程序输出控制量到IO程序中，生成飞行控制量，进而控制飞机的飞行。
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