学会这几步，小白也造无人机（无人机diy）
以前我是对制作无人机一无所知小白一个，去年看别人玩无人机，对无人机产生了浓厚兴趣，开始了解无人机知识。提起无人机这个词，大家脑海中一定浮现出一堆高科技、高大尚的感觉，对没接触过无人机的小白的我来说，自己做一台无人机似乎根本不可想象的，还好兴趣是做好的老师。我开始搜索各种资料，慢慢的发现制作一台基础无人机一点都不复杂，几大部件搞清楚，正确的连接与组合，只要肯动动手，人人可以DIY一台自己的无人机。作为一个Geek，这不是难事。我做的不是完全意义上的无人机，应该叫多旋翼飞行器（Multirotor），是一种具有两个旋翼以上的飞行器。由每个轴末端的电动机转动，带动旋翼从而产生上升动力。通过改变不同旋翼之间的相对速度可以改变推进力的扭矩，从而控制飞行器的运行轨迹。QQ飞控、CC3D、APM等等，多数都是抄板国外的，因为是开源的，功能很强大，价格很便宜，多数是百元以内。多旋翼飞行器有多种形式如下：
我们做的是第二种四轴飞行器。
无人机机架设计：
Solidwork工业设计图：
放入3d打印软件预览，自动添加悬空支撑
无人机动力部分采用720空心杯电机和55mm螺旋桨
螺旋桨：
飞控使用了Atmega328 主控芯片，高性能、低功耗 8位微控制器。
仿真图
芯片如图：
动力电机驱动： PWM脉冲控制的MOS管调节马达速度。N道沟的MOS，不需要门极驱动电路可与单片机引脚直接连接，导通电阻小。
姿态控制部分
使用了mpu6060 陀螺仪，是一款低成本的6轴传感器模块，包括三轴加速度，三轴角速度。最主要的姿态传感器，其体积小巧，用途非常广。芯片如图：
电池 使用了3.7v聚合物电池。有点坑的是，充电2小时，能玩5分钟。
飞控程序使用wmc的c++开源程序，并更改config配置文件
MWC飞控，全称MultiWiiCopter，是目前国外一款比较流行的高性价比开源飞控。飞控源码可到https://github.com/multiwii/multiwii-firmware 下载 。烧录飞控程序到芯片中，即可。
组装图如下：
很简单的无人机就做好了。当然后续还有很重要的步骤，调节pid。在MWC中，PID参数调节是个比较耗时的问题。参数调试好了，很好飞；调试不好，可能比KK都不如。MultiWiiConf软件调参，如图
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