adrc为什么常用于无人机控制
adrc为什么常用于无人机控制 因为ADRC在无人机领域的热度很高，其算法性能优异，比PID略好，先进的控制算法如果根据其特点，找到合适的控制回路应用，效果十分不错的。ADRC的解决办法就是：
安排一个过渡过程，将阶跃变化变得柔和。
设计非线性控制率。
设计扩张状态观测器ESO，估计反馈数据和干扰。
TD主要安排一个柔和的目标值输入，这样避免了PID算法快速响应与超调的矛盾。PID中，要想响应快速，必须增大P项，而增大到一定程度，又会有超调。
NLSEF的话，主要是解决一个“小误差大增益，大增益小误差”的问题，比如开源飞控ardupilot中采用的sqrt控制器就是一个P控制的变型。
工作原理:
跟踪微分器的作用是安排过渡过程，给出合理的控制信号，解决了响应速度与超调性之间的矛盾。扩展状态观测器用来解决模型未知部分和外部未知扰动综合对控制对象的影响。虽然叫做扩展状态观测器，但与普通的状态观测器不同。
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