STM32F411CEU6 + GY87(mpu6050 hmc5883 bmp180)制作 ...
受太太督促，让我闲暇时候多写写，毕业这16年来的工作经历，以及平时的业余爱好。不求闻达，但愿分享惠及需要之人，属实也是种快乐。赋闲在家，起兴玩个航模。弄了个冲浪者X8,但是憾缺飞控---受MCU芯片涨价影响，好点的飞控都200开外了。想着自己也会Linux和那么点Arduino，弄个开发板自己做一个，能行？找网页资料，定方案，费了两周，最后找到了Inav---网友说BF(betaflight)适合多旋翼，Inav适合固定翼。
方向定了，就去Github下了Inav5.1.0的源码。细读它的说明文档--说实话，它的文档很有限，只鳞片爪。再多读两次网友文章inav向STM32F401CCU开发板定制的过程（一）_Afile的博客-CSDN博客，大概有了个方向。最后选择MATEKF411作为模仿机型，因为它使用STM32F411CEU6，价格合适---顺带提一下，不要买STM32F411CCU6。我一开始图便宜，买了Devboard的这个板子。STM32芯片flash只有256 kb，不够用。当时觉得板载4MB winbond的SPI flash，可以拓展。实则嵌入式的flash并不是我认为的那么简单，可以装载程序然后调入sram运行。
零件准备：
1，Weact STM32F411CEU6开发板一块(RMB 45含快递费）
2，GY87模块(MPU6050 + HMC5883L + BMP180， RMB 20.5包邮）
如果没有电烙铁的，还要备一个，建议40w的，焊起来更顺手。另外准备点漆包线，用作飞线接电源。
软件准备：
1，去以下网址下载这个仁兄编译好的固件，和查看其接线图。
https://github.com/rizacelik/STM32F411CEU6_INAV_Firmware
2， 下载inav configurator 5.1.0，以便刷入inav固件到开发板。
3，如果是windows系统，还要下载stm32f411的dfu驱动。具体见weact开发板提供的资料。如果必要，还需要下载zadig，将stm32f411 U盘模式转换，以便inav configurator windows版本识别开发板为dfu。
焊接：
GY87的vcc通过飞线焊接到stm32f411ceu6的5v，GND焊接到STM32 GND，SCL焊接到STM32板PB8，SDA焊接到PB9。
烧录：
焊接完毕，检查确认无误（GY87一旦正负接反，就会烧掉。我大意就废了一块）。USB TYPE C线接通PC和STM32板。开启INAV CONFIGURATOR 5.1，按boot0+reset，然后松开reset，再松开boot0，板子进入DFU模式，LED红灯长亮。确认DFU模式被自动识别到--如果没有，继续前面的操作，或者调整驱动--驱动是否正确，板子是否进入DFU模式，可在windows的设备管理器/通用串行总线下看到。Linux可通过lsusb看到。
点击Inav Configurator左边flash firmware，右下角点击按钮载入下载的inav 5.1.0飞控固件。点击烧录(flash firm)按钮。烧录成功，STM32F411CEU6板子会自动重启进入虚拟com模式。点击inav configurator右上角的connect进入地面站配置模式---记住，如果GY87没焊接好，STM32板子不能正常启动，无法进入地面站配置。
Inav Configurator地面站配置就不赘述了，网上文件，B站视频很多。
到此，一个60 RMB的自制飞控就成了。我的GY87坏了，在等新件到货，做出成品再分享给大家。GY87烧坏前，我多次成功进入地面站配置，故有底气写下此文。我自己也试着编译了INAV 5.1.0，成功，只是罗盘（磁力计）HMC5883总是不断红蓝闪烁，不稳定。用了Riza的固件，就稳定。根据我和他的交流，问题应出在时钟频率上，要么外部时钟HSE在程序里配置不当，要么I2C SPEED在程序的配置不当--一句话，INAV源码并不是随便就可以拿来用作自制飞控的，不然很多飞控就没法卖了。
分享到此。各位循着此文思路，动动手，应该可以制作自己的Inav 5.1.0飞控了。拿到GY87后，我会进一步调试自己的INAV5.1.0程序配置。届时再和各位分享思路，和制作的成品---先透露下，我考虑将PB8 PB9两个脚的针凸起，然后直接将GY87叠放焊接在STM32板子上，那样更紧凑美观。这个也是我试了洞洞板，圆脚插座以后的最后方案，也是我自己最满意的。
码字不易。喜欢还请点个赞。 回头可以设计一个PCB电路，打印个外壳，妥妥准备批量的节奏，期待后续更新。
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