第二届ArduPilot全球无人机开发者大会完美闭幕
10月15至16日，在苏州政府的大力支持下，由赫星科技有限公司和苏州星圳智能科技有限公司共同主办，为期两天的“第二届ArduPilot全球无人机开发者大会”在苏州顺利召开。来自开源无人机社区的大神们，包括飞控负责人、旋翼无人机项目带头人、无人机软件开发资深工程师、电气工程师和开发者们齐聚一堂，共话开源。大会秉持“多元共享·推诚开源”的主题，对无GPS环境下的无人机导航、水下机器人、无人机集群、无人机硬件开发、ArduPilot使用的LUA脚本、无人机生态系统、人工智能导航、无人机教育等方面进行分享，并在现场进行答疑互动。大会现场
中国民用无人机的发展拥有今天的地位，开源社区拥有不可忽视的功劳。如果没有开源社区，中国民用无人机的发展势头很可能延迟。本次大会的主办方——赫星科技有限公司的首席执行官吴程军先生，在致辞时表示：过去的一年，ArduPilot在硬软件的开发中取得了长足的进步！感谢来自全球各地的用户们创造了各种令人兴奋的无人机应用场景，得以让使用赫星方案的ArduPilot用户一直处于不断的成长与进步之中。赫星相信开源无人机硬件的发展会有一个非常乐观的前景，并期待有更多人一起加入到ArduPilot的队伍中来。
赫星科技CEO吴程军
ArduPilot项目首席，ArduCopter开发人员Randy Mackay在分享“没有GPS环境下的无人机导航”时，主要谈到了无人机在没有GPS情况下的解决方案：外置的定位姿态方式和使用SLAM（实时地图）绘制和定位方式进行定位估算，以及使用SLAM进行避障的一些应用。
如果你想要在没有GPS的情况下使用无人机，我们现有三个解决方案：
第一种方案是使用一个向下放置的摄像头，我们叫它光流，它的问题在于使用久了位置会出现漂移。
第二种是可以使用3D相机，以及Openpilot的软件包，来进行无GPS的导航进行识别。
第三种是利用一个超宽带定位方式，使用四个信号塔发射信号，但它的局限在于需要提前在四个方位设置灯塔，在100米范围内使用。
Randy Mackay
拥有超过27年的海洋工程和ROV设计经历的Craig Elder主要谈到的则是Ardusub水下机器人。他通过实际案例与现场嘉宾一起分享水下机器人的实战经验。自2011年以来，这位从之前水下机器人团队加入到更广阔的无人系统团队的资深工程师表示，水下飞行器相比空中无人机来说更加困难，以至于很多公司在想要创造便宜可靠的水下飞行器上都失败了。水下机器人的开发，最开始大家都没有一个完整的整套系统，于是从各个地方拼凑来创造自己的系统，但其发展速度很快，2017年，一共有12家水下机器人，在2018年的时候，这个数字就实现了翻倍，达到 26家水下机器人。
Craig Elder
今年在国内大火的无人机编队也在本次开发者大会分享范畴之中。主讲人为Michael Oborne，其所演讲的主题为“MissionPlanner地面站更新（无人机集群以及相关新功能）”，主要包括三个部分：无人机集群控制（主动控制、任务时间控制）、软件以及新功能等。
在现场，Michael展示了模拟操作无人机集群作业。无人机任务控制集群方式是通过无人机飞行前就设定任务，所涉及包括RTK技术以及起飞点和周边环境的情况，无人机只需按照提前设定好的任务路线飞行即可。地面站节点控制可以实现单人集群控制的目的，只需要用户手持或携带一个节点设备就可以实现移动式的集群控制。而无人机集群的所面临的挑战包括：无人机集群通信的问题（多架之间互不干扰）、无人机的位置通过超宽带技术和无人机定位技术、避免互碰撞问题、路线规划、把握好变化时机（毫秒级来控制灯光变化）以及优化无人机的位置等。
Michael Oborne
飞行器工程师Philip Rowse主要介绍的是“如何为不同的应用选择硬件”，集中介绍了Cube的几种类型：
Cube紫色版本：也是所谓的“苗条版本”，该飞控的特点是功能齐全，适用于对尺寸有需求的机型，在无人车或者无人船上应用最佳应；
Cube蓝色版本：是一款即将发布的产品，主要是针对美国的行业用户，它跟Cube黑色版本的功能差不多，但是在美国生产并为美国客户服务；
Cube绿色版本：具备三冗余度传感器，IMU恒温控制以及内置减震系统以及使用5V PWM控制的机型；
Cube黑色版本：是目前广大用户使用较多的，同样具备三冗余度传感器，IMU恒温控制以及内置减震系统，并且经过大量的实践测试飞行过，具备良好的稳定性；
Cube黄色版本：则是在黑色的基础上设计处理器更好的产品，其处理性能可提供更多开发可能性；
Cube橙色版本：是在黑色版本的基础上升级超强性能的H7处理器。
Cube红色版本：最为被人期待，该版本属于一款全面升级的下一代飞控，距离问世还需等待一段时间。
Philip Rowse
大会中还有一个重要的环节，由赫星公司发布的最新产品Herelink数图传遥控一体机，该产品具有以下特色：
亮点一：数图传遥控一体：数据链路、遥控链路、视频链路集成的一体机，遥控器配备高清屏幕，使用方便，集成度高
亮点二：高清、低延时、长距离：视频传输可以达到1080p@60fps, 数据延时
亮点三：双图像输入，可实时切换：双路HDMI视频输入，用户可通过遥控器进行切换视频源（同一时间显示一路视频源）
数图传一体机Herelink
新品发布会现场，参会嘉宾对新产品Herelink数图传一体机，都表现出了极大的热情与关注，纷纷咨询相关参数和特性，并十分期待此款高性能、高性价比产品的上市价格和时间。
参会人员体验Herelink
来自英特尔的软件开发人员、 ArduPilot固定翼飞机维护者Tom Pittenger则科普了“如何使用Github”，这个面向开源及私有软件项目的托管平台，只支持git作为唯一的版本库格式进行托管，于2008年4月10日正式上线，除了git代码仓库托管及基本的Web管理界面以外，还提供订阅、讨论组、文本渲染、在线文件编辑。
Tom Pittenger
联合创办了SRP Aero的Michael du Breuil则介绍了更加细分的内容：“在ArduPilot中使用LUA脚本”Michael表示目前有两种方式来拓展ArduPilot：
可以通过协同处理器一起完成。协同处理器对于高级算法来说是一个不错的选择。失控保护如今已成为飞控的一个基本保护功能，比如丢星保护，失控保护等，飞控都要相应的解决方法。我们在脚本中所添加的失控保护新增了更多的功能，用户可以自己根据需求添加不同的失控保护方式，比如药量过低、电量过低等方面。这样的好处就是用户可以自定义的添加自己的失控保护，而且这样的修改也是非常简单的。
额外添加了更多的飞行模式，来确保飞行的流畅性。比如说测绘，可以让飞机先行飞完整个地图，然后根据数据来计算不同位置的风速等情况，从而为优化路径提供选择。
今后，我们还需要做出的努力包括：增加飞控代码的运行时间，其实目前这个功能已经融入到飞控的主代码中，是可以尝试开发的。其次，自动的开启和重启脚本，这样的好处是当用户出现问题是方便启动。然后，重新增加了运行脚本，脚本在运行时可给用户一个运行的时间，可以保证用户在多个时间段内不同的运行。
Michael du Breuil
来自北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院副教授、北航可靠飞行控制研究组负责人全权是本次ArduPilot开发者大会唯一的一位国内专题演讲嘉宾，在现场，全权做了“为创造更好的无人机生态系统——最近在教育、设计、测试和交通方面的工作”的主题报告。全权表示：民航客机安全性很高，伤亡率非常非常小，希望无人机能同样具备这样的安全性，但目前无人机造成的安全事件还很多，所以我们要做包括风险分析、以及对失效率的要求、交通和评估测试。在现场，全权详细介绍了其负责的开发项目——基于模型设计的思想和采用Matlab和Pixhawk工具的多旋翼控制算法快速开发与教学平台。
北航全权教授
EAMS LAB的首席执行官和创始人Jaime Machuca与现场嘉宾分享使用ArduPilot和OpenKAI进行人工智能导航。EAMS表示公司产品通过Cube飞控系统可以使地面无人车用于消防用途，也可以将其用到无人机上面用于地面现场侦查。Jaime所演讲的话题也提到了无人机教育，主要介绍“如何在无人机教育中使用ArduPilot”，无人机在当下成为年轻人和行业热衷的项目。因此，无人机方面的教育成为众所关注的项目。在2017年9月份，Jaime就开始在当地中学开启了无人机教育方面的课程。ArduPilot产品的引入十分适用于教学——部分基础知识和操作课程，以及一些基础的代码规划等。通过这方面的学习中，学生可以正确的使用工具和技巧去安装飞控，这样的学习将有助于他们后期完整的完成产品的组装。
KaiYan和Jaime Machuca
除了这些嘉宾发言，本次开发者大会上，还有战略合作伙伴——北京松果电子有限公司的技术分享以及ArduPilot企业合作伙伴的合作分享。对于参会嘉宾来说，更为珍贵的是现场与开源大神们的直接对话，释疑解惑，激发创业与创新的火花。
北京松果电子有限公司副总裁王娜
重要嘉宾合影
再次感谢大家对赫星科技的信任与支持！
期待明年再相见！
关于赫星（厦门）电子有限公司进入企业商铺
赫星科技是全球领先的开源无人机硬件提供厂商。我们是目前市面上最先进的开源无人机飞控Pixhawk2 the cube的唯一授权生产商。赫星持续开发无人机相关电子模块，包括Here系列RTK无人机专用导航模块和光流定位传感器模块。我们通过与国际开源无人机社区以及开发者的紧密合作，为众多研究机构和无人机行业应用厂商提供最可靠的开源无人机硬件。在工业、农业、安防等领域无人机应用快速崛起的今天，赫星致力于推广开源无人机技术在行业解决方案中的广泛应用。
赫星也开展基于开源无人机技术的无人机培训项目，为无人机行业输送人才。通过与无人机从业者、研究机构学者、行业应用提供商以及开源开发者的紧密联系，赫星期望建立起一个基于开源无人机项目的生态系统。
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