【连载】PX4无人机传感器选择（四）
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作者：Alex（荣令金），北京大学硕士，研究方向无人机控制系统
邮箱：alexrong@pku.edu.cn
出处：蜂鸟无人机微信公众号 humbird_drone
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导读
关于PX4，官网提供了《PX4用户手册》和《PX4开发者手册》两个文档，本篇内容来自前者。
《PX4用户手册》 >> 《第一章 PX4简介》 >> 《第四节 PX4无人机传感器选择》
本章（第一章 PX4 简介）蜂鸟无人机将向您介绍无人机配置和控制方面最基本的概念。
不论是对新手还是对有经验的用户而言，本节都是非常好的快速了解PX4无人机飞控外围硬件设备的教程。
1.无人机传感器简介
由于Pixhawk飞控已经内置了传感器，PX4自驾仪完全可以在飞控没有任何外部传感器的情况下完成对无人机的飞行控制。
Pixhawk飞控内置了三轴陀螺仪+三轴加速度计+三轴磁力计+气压计传感器（气压计被用于获取无人机高度信息）。
强烈建议在机上安装GPS来释放飞行器的全部潜力，并且安装GPS后无人机可以在全自动模式下完成任务。
对于大部分的固定翼飞行器而言，空速器是必须配备的。
[*]GPS/COMPASS
由于Pixhawk内置的磁力计非常靠近其他的电子器件，所以它很容易受到电磁干扰。
为了减小这种干扰，通常可在飞控上再外接一个磁力计，并且尽量将该磁力计远离飞行器上其他电子器件。
空速传感器对于大部分的固定翼无人机及垂直起降无人机而言都是必须配备的。空速传感器之所以如此重要，是因为除了空速计外PX4自驾仪没有其他的手段来检测失速。推荐使用数字空速传感器。
[*]空速计
2.无人机测距
随着时间的推移，市场上出现了越来越多廉价的激光雷达测距仪。
这些传感器通常被用于在无人机降落的最后阶段进行高度精准测量，也可以被用于无人机避障。
PulsedLight发布了型号为Lidar-Lite2激光雷达测距仪，这款很经济的测量设备被广泛运用在无人机等各种应用场景。它可以测量距离、速度和从0到40米距离内的合作及非合作目标的信号强度。与同类发射单一光束的测距传感器相比，该设备性能较好。
[*]Lidar-Lite2
3.无人机定位
在飞控外接了GPS模块，且GPS信号良好的情况下，无人机可以融合GPS信号信息进行定位。
但在没有GPS信号的的情况下，通常光流传感器被用来作为定位设备。
[*]PX4FLOW
集成了声呐传感器的光流智能摄像头可以进行运动跟踪。声呐和摄像头的信息被送到Pixhawk飞控进行数据融合以实现定位功能。
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