【连载】PX4无人机飞控选择(三)
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作者：Alex（荣令金），北京大学硕士，研究方向无人机控制系统
邮箱：alexrong@pku.edu.cn
出处：蜂鸟无人机 humbird_drone
导读
关于PX4，官网提供了《PX4用户手册》和《PX4开发者手册》两个文档，本篇内容来自前者。
《PX4用户手册》 >> 《第一章 PX4简介》 >> 《第三节 PX4无人机飞控选择》
本章（第一章 PX4 简介）蜂鸟无人机将向您介绍无人机配置和控制方面最基本的概念。
不论是对新手还是对有经验的用户而言，本节都是非常好的快速了解PX4无人机飞控硬件平台的教程。
1Pixhawk飞控
第一代Pixhawk飞控
所谓无人机的飞控，就是无人机的飞行控制系统。
无人机飞控能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行，是无人机的大脑。
Pixhawk是第一款专门为PX4自驾软件而设计的无人机飞控。第一个版本的Pixhawk被命名为Pixhawk v1，也被称作FMUv1,它包含PX4FMU和PX4IO两部分。
PX4FMU是Pixhawk v1飞控的核心控制部分，主要负责姿态解算等等算法的执行；PX4IO主要负责飞控各外设接口的管理。
PX4FMU
PX4IO
第二代Pixhawk飞控
继FMUv1飞控之后，第二代飞控被称为Pixhawk v2或FMUv2。
在FMUv2这个版本飞控中，第一代中的PX4FMU和PX4IO被合并到了一个PCB上，成为了真正的一体化飞控。
Pixhawk v2
Pixhawk v2是当前最流行的Pixhawk飞控。
Pixhawk v2.4.5是Pixhawk v2的子版本。
2开源硬件概念
Pixhawk飞控是开源硬件架构，所以全世界很多公司出品了基于Pixhawk的飞控产品。他们都有共同的硬件架构和相同的连接方式、输出接口及功能，仅仅是具体形式不同而已，例如接口的位置不同、外壳不同等等。
下面是一些衍生的Pixhawk控制器。
HKPilot32
Pixfalcon
AUAV-X2
所有的Pixhawk飞控都有同样的连接方式和设置流程。
注：除了PX4这款自驾仪软件，还有一种飞行协议栈（或称自驾仪软件）可以被烧写到Pixhawk飞控，那就是非常流行的ArduPilot或称为APM的自驾仪软件。因此很多人觉得很困惑并以为把Pixhawk同APM相提并论是不对的。
请牢记，Pixhawk飞控是硬件平台，而PX4和APM都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的自驾仪软件。
3高通骁龙无人机飞控
无人机毕竟只是飞行平台，在飞行过程中，通常有很多的如图像分析、避障以及许多的在线服务和系统集成等任务需要处理。
在骁龙飞控诞生之前，通常是使用树莓派之类的微处理器与飞控协同工作，这种通常的集成方式有时很繁琐，对于普通用户而言很难成功实现。
高通公司解决了这个集成难的问题，并且真正地实现了把用于处理多任务的微处理器和飞控处理器集成到了一块电路板上。
高通骁龙无人机飞控
这款飞控拥有四核CPU、一个功能的GPU以及很多的摄像头和传感器。它可以在使用PX4自驾仪软件控制飞行器飞行的同时，还可以作为微机处理很多额外的任务。
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