基于M0 MCU的无感FOC航模电机控制
基于从零启动的无感FOC控制方法，实现了航模电机的高动态响应控制。使用某M0芯片，20k开关频率，采样和中断计算无法倍频，整个FOC计算时间不超过33us。48V供电，满载60A，瞬态90A。
使用20k开关频率，航模电机电角频率1300Hz，波形正弦度高。
调试过程中，电角频率1000Hz,尝试10k开关频率，依然能获得较高的波形正弦度。动态响应依然不错，当然因为开关频率只有10k，电流的谐波相比20k大一些。
暴力加减速测试，动态响应好，电流波形处于频繁的加减速调节过程中。同时减速时在发电模式下必须限制转矩，保证电池不过压：
使用遥控器进行频繁暴力的加减速测试，视频如下：
video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_2037260427549523972
最大拉力测试，设计载重10kg，在3500rpm左右实测稳态拉力输出可以达到17kg。
video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_2037261228913246212
后续改版后，最大转速3800rpm左右在稳态下输出20kg的拉力。
户外飞行视频，载重10kg，调节速度快，飞行姿态稳，视频如下：
video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_2037262606305902596
—— The End ——
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