Pixhawk2开源飞控多图拆解评测报告
这几天测试pixhawk2.1和RTK，写一下测评报告，有助于大家更加了解这个飞控。同时值得说明的是这个Pixhawk2.1主要是基于Ardupilot的团队合作，由国内赫星公司生产。Pixhawk 2.1上市已半年有余，良好的硬件设计与产品做工，都使得其在玩家群体中获得了不俗的评价。
这次由阿木社区（amovauto.com）的潇齐与小白为我们带来pixhawk2.1的试玩与评测，欢迎大家各抒己见~
主要特点
· IMU，FMU，底板分离，利于自定义硬件开发
· 三套IMU，两套气压计，IMU恒温，IMU减震措施非常好
· 爱迪生板卡，英伟达GPU接口预留，为视觉避障留有接口
· 外设接口更丰富，更牢固
· 板载电源设计的冗余度很高，飞控的硬件设计，实际很重要的工作是电源管理的设计
出厂标配
pixhawk2.1自动驾驶仪 x 1
4G SD卡 x 1；I2C扩展版 x 1；3M双面海绵贴；
数传连接线 x 2；电源模块 x 1；I2C连接线 x 1；
蜂鸣器 x 1；GPS连接线 x 2；安全开关 x 1；
USB 连接线 x 1；
pixhawk 2.1 用户手册
1 IMU，FMU和电源底板分离
这个三套分离设计的思想，IMU里面做了单独的减震和恒温措施，FMU在IMU的下边，底板在最下面。IMU的减震做的很好，独立配重，减震海绵。这样的话对于加速度计，稳定性能优化有很大提升，同时飞控再也不用加外置减震了。
减震措施加上之后，加速度计的数据基本在 -1.5到 1.5之间(F450机架，APM固件下飞行测试数据)
2 主板(主处理器，协处理器和气压计)
主处理器和协处理器和pixhawk1的没有什么区别，主板上有块气压计和IMU里面的气压计构成双气压计的设计，这部分主要用来优化气压定高的功能，我实测确实要比pixhawk1的气压定高要好。这个主板是8层板，8层板直接带来了成本的提升，但是我并不清楚为什么主板会是8层板。还有IMU上的柔性电路板的设计也提升了制造工艺的难度。
3 底板(接口和电源)
底板板是包含了电源管理的模块和飞控板的外设接口，相比以往pixhawk1的外设接口，终于有了很大的改进终于不怕接口松动了，我们知道因为pixhawk1的接口松动带来的飞机失控问题很常见。我们以往在用pixhawk1的时候，总是打上热熔胶，防止因为震动而带来的接口松动导致数据错乱。这方面pixhawk2.1更靠近商业飞控了，渐渐脱离航模飞控。
在电源管理上pixhawk2.1这个版本，做了相当的工作(两路的电源冗余输入，底板独立的电源管理模块)，提高了整个系统电源管理的稳定性，但是也相应带来了比较高的成本。从硬件设计角度，电源管理在飞控设计中也占有很大比重。所以质量好的电源管理也很有必要。
4 扩展接口
Pixhawk 2.1的硬件专门拓展出了Edison的接口，用户可以自行购买Edison板子直接插在主板飞控主板上来进行其他任务的计算。
但是目前Edison板板在业界处境较为尴尬，与同类产品比较，Edison处理性能的不理想导致其并没有被开发者广泛使用。
5 精确定位
更精确的定位效果一直是广大开发者和玩家所追求的。那么这次Pixhawk 2.1版本中对于RTK系统做了更有效的支持，搭配赫星公司与官方社区研发出品的Here+ RTK产品，可以获得良好的厘米级定位精度，与我们之前看到的使用其他品牌的差分设备不同，官方支持的RTK系统对于使用的上手、调试以及稳定性有了更大的保障。
6 部分评测飞行视频
http://static.video.qq.com/TPout.swf?vid=z0393jldkne&1314.swf
定点飞行与一键返航A
http://static.video.qq.com/TPout.swf?vid=o0393cwibfv&1314.swf
定点B、定高飞行与一键返航B
http://static.video.qq.com/TPout.swf?vid=e0393bbn85u&1314.swf
定高模式飞行
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