PX4官方动态 | Gumstix Raspberry Pi CM4 + Pixhawk FMUv6U
熟悉PX4的朋友应该知道，在以往每次FMU迭代升级时，Pixhawk项目组都会主推其中一款飞控作为标准产品。从今年开始，Pixhawk系列将拓展多种不同的变体，以丰富PX4飞控的硬件阵容。在今年三月，专注于嵌入式设备领域的Gumstix作为银牌会员加入了Dronecode基金会，以他们在开源硬件领域的多年经验推动开源无人机行业发展。在这次合作中，Gumstix带来了Pixhawk最新的FMUv6U标准，并将专门设计的FMUv6U底板与树莓派CM4组合推出了全新的智能无人机/无人车控制模块。更令人惊喜的是，Gumstix将FMUv6U上传到了Upverter ——一款在线WEB端EDA系统中，作为模块库中的标准模板。这意味着，PX4开发者现在可以通过Upverter设计自己的FMUv6U飞控板。这一突出贡献将促进更多基于PX4 Autopilot的创新无人机设计。
一、关于Gumstix：
Gumstix成立于2003年，一直以来生产可以为嵌入式设备和系统定制和制造的计算机硬件应用程序。其设计理念旨在满足下一代物联网和边缘计算机器学习应用的需求，Gumstix模块化硬件的开发用于连接多个网络功能，传感器，以及机器学习和神经网络所需的组件。不论是iPhone开发还是火星卫星的开发工程师，Gumstix已被成百上千的硬件工程师、软件工程师还有教育工作者所使用，且遍及了45个不同国家地区。
二、FMUv6U标准的全新飞控套装
(RaspberryPi CM4+FMUv6U)：
Gumstix设计了一个基于FMUv6U的底板，这块底板集成了带有Coral Intelligence功能的Raspberry Pi CM4。它连接了三大强大计算设备：树莓派CM4模块、谷歌 EdeTPU和ST Micro STM32H7 MCU。该产品（CM4+FMUv6U）具有单连接编程和调试功能，通过USB Type-C供电，对FMU的固件进行编程或者对其串行控制台进行监控。
* 树莓派CM4连接器
* 双树莓派摄像机连接器
* USB串行控制台
* USB Type-c供电方式
* STMicro STM32H753 MCU
* Pixhawk GPS，模拟电源，RC遥控，CAN连接器
* 8 PWM输出方式
* 板载加速度计，磁力计和陀螺仪
* 车载气压计
* Google Edge TPU
三、关于Upverter：
所有Gumstix设备均在Upverter中设计，Upverter是一种基于浏览器的开源设计工具。现在Gumstix与Upverter都隶属于知名公司Altium。所有Upverter参考模板都可以快速复制并根据用户的特定要求进行自定义。
Upverter是一种Web浏览器中提供的EDA系统，使硬件工程师能够设计、共享、查看原理图和印刷电路板。简单来讲，Upverter是一种基于浏览器的电子设计环境，用于创建和制造嵌入式系统和印刷电路板应用程序。对于所有用户都可以在短时间内完成PCB设计的布局，预览3D设计并获得实时验证。
Upverter可制造出可以自动执行PCB布线、BOM、晶圆厂和整个组装过程。所有的Upverter电路板都经过了预测试和全组装，从而降低了工程成本和设计错误，其中包含数百个模板可供选择，模块化的工作空间和可快速启动模板库，使设计电子设备变得毫不费力。
四、FMUv6U带来的影响：
相较于FMU本身的换代升级，PX4在这次与Gumstix合作推出FMUv6U中所采取的动作更加令人瞩目。通过这次将FMUv6U上传到Upverter模板库中，PX4与Gumstix期望通过此举改变用户设计和制作原型无人机的方式。用户现在拥有了在遵循Pixhawk标准的情况下完成飞控板自主设计的开发工具，对无人机控制模块的选择将不仅限于现有的PX4飞控产品。相信在开发者的手中，将涌现更多新颖的无人机设计。
参考资料：
Gumstix Raspberry Pi CM4 + Pixhawk FMUv6U购买链接：
https://www.gumstix.com/cm4-pixhawk-fmuv6.html
Gumstix与Dronecode开展合作：
https://www.dronecode.org/gumstix-joins-the-dronecode-foundation-to-support-the-open-standard-efforts-driving-the-drone-industry/
Upverter主页：
FMUv6U官方资料：
https://s3.us-west-2.amazonaws.com/media.gumstix.com/datasheets/PKG900000001531.pdf（手机无法打开的同学请尝试电脑端浏览器）
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