第二届ArduPilot全球无人机开发者大会在苏州盛大召开
10月15-10月16日，2018 ArduPilot全球无人机开发者大会在苏州正式举办。今年大会以“多元共享·推诚开源”为主题，秉持开源精神，致力于提供开源无人机行业服务交流契机。本次大会邀请了全球多位大咖，其中演讲涉及多个领域，而且技术性更强，涉及更多核心无人机开发领域的难题。以及硬件开发，多旋翼软件开发，固定翼开发，控制，地面站开发，潜水艇开发，无人机教育等。2018 ArduPilot全球无人机开发者大会现场
赫星首席执行官吴程军现场致欢迎词
演讲嘉宾集体合影
Randy Mackay
Randy所演讲的主题是在使用Ardupilot和ROS进行无GPS环境下如何使用无人机导航。目前，用户在室外没有GPS的情况下使用无人机可以选择这三种方案。第一种是使用光流定位系统，但是其缺点就是容易漂移。第二种是可以使用3D相机进行识别。第三种是由pozyxbeacon公司所开发的一个信号塔，但是其局限性是需要在100米的范围内提前设置信号塔。
CraigElder
CraigElder所演讲的主题是ArduSub水下机器人，并通过其亲身参加过的实际案例与现场嘉宾一起分享水下机器人的实战经验。Craig表示2011年开始其就加入了ArduPilot团队，从之前的水下机器人团队成为如今无人系统中更广阔的团队。水下飞行器相比空中无人机来说更加困难，我们一直都在寻找生产可靠性的水下机器人的企业与团队，然而ArduPilot团队则是其中之一。水下机器人的发展速度也是非常迅速的，在2017年的时候较知名的企业有十多家，然而到了2018年则有三十多家。在未来我们需要提高我们的控制方式，让产品能够接受更多的指令，同时也会改进和提高水下机器人各项智能软件系。不仅如此，我们还会增加能适应我们软件的各种机型。
问答环节
提问：现场嘉宾有问到水下机器人如何使用进行水下识别等问题。
回答：Craig表示目前来看一般公司所使用的产品是通过声呐来识别物体。水下灯光和摄像机也有涉及但是非常局限，因为水下的环境复杂和透光性都影响灯光照明范围。
提问：无人机如何在高空中丢失GPS定位实现定位，因为时有发生丢失GPS信号的情况。
回答：Randy表示对于高空无GPS信号来定位，其实是有些困难的。比如说目前较常见的技术有视觉定位和光流定位，但是在高空中使用摄像头或者光流定位时非常困难的，因为距离太高他们无法很好的识别周边环境的变化。另外，高成本的解决方法也有，比如在太空系统探索方面，他们会采用高精度惯性导航系统，但是他们所使用过的加速度和陀螺仪非常昂贵和精密而且也繁重，因此可能无法适用于大部分无人机。
问题：无人机从室内飞到室外GPS定位系统是如何进行转换。
从技术上讲这个是一个复杂的过程，比如刚刚进入到室内环境时GPS所遇到一个非常复杂的环境，系统需要不断的适应和学习周边环境的识别。目前，公司正研发一款系统使得无人机当遇到这种情况是可以快速的识别和反馈相关数据。其实，我们也非常需要这样的开发者一起加入我们来一起研究正方面的产品。
下午会议
MichaelOborne
MichaelOborne所演讲的主题是MissionPlanner地面站更新（无人机集群以及相关新功能），详细内容包括三个部分：无人机集群控制（主动控制、任务时间控制）、软件（多键集群和单键集群）、以及新功能。
Swarming在英文中表示大群飞虫，飞虫的特点包括朝一个方向飞行，而且相互之间保持一定的距离不会发生碰撞。集群可以应用到多个场景包括任务侦查，灯光秀等。主动控制集群是通过地面站和集群保持联系，通过GPS给集群编辑完成任务，当下一个时间点再次触发执行。稳定的集群需要稳定的通信链路，稳定的RTK链路以及稳定的机架系统。Michael现场通过电脑模拟操作演示无人机集群任务作业飞行，并且通过虚拟操作演示给出不同指令让无人机进行任务执行。无人机任务控制集群方式是通过无人机飞行前就设定任务，所涉及包括RTK技术以及起飞点和周边环境的情况，无人机只需按照提前设定好的任务路线飞行即可。地面站节点控制可以实现单人集群控制的目的，只需要用户手持或携带一个节点设备就可以实现移动式的集群控制。无人机集群的所面临的挑战问题包括：无人机集群通信的问题（多架之间互不干扰）、无人机的位置通过超宽带技术和无人机定位技术、避免互碰撞问题、路线规划、把握好变化时机（毫秒级来控制灯光变化）以及优化无人机的位置等。
PhilipRowse
Cube紫色版本：功能齐全的小型飞控，适用于对尺寸有需求的机型。Cube蓝色版本：是一款即将发布的新品，这款产品主要是针对美国的用户。
Cube的绿色版本：是之前发布过的一款成熟产品，它具备三冗余度传感器，IMU恒温控制以及内置减震系统以及使用5V PWM控制的机型。
Cube标准黑色版本：也是目前广大用户使用较多的，同样是具备三冗余度传感器，IMU恒温控制以及内置减震系统，并且经过大量的实践测试飞行过，具备良好的稳定性。
Cube黄色版本：是在黑色的基础上设计处理器更好的产品，其处理性能可提供更多开发可能性。
Cube橙色版本：是在黑色版本的基础上升级超强性能的H7处理器。
红色版本：是一款全面升级的下一代飞控，这款飞控的问世还需等待一段时间。
赫星新品发布
大会中还有一个重要的环节，由赫星公司发布的最新产品Herelink数图传遥控一体机，该产品具有以下特色：
亮点一：数图传遥控一体：数据链路、遥控链路、视频链路集成的一体机，遥控器配备高清屏幕，使用方便，集成度高
亮点二：高清、低延时、长距离：视频传输可以达到1080p@60fps, 数据延时<70ms, 传输距离20KM（地对空）
亮点三：双图像输入，可实时切换：双路HDMI视频输入，用户可通过遥控器进行切换视频源（同一时间显示一路视频源）
HERELINK 天空端产品规格书（2018.10）
外观与接口
外观
核心板 + 视频子板 + 射频子板的结构
其中，视频子板完成 HDMI 信号的输入桥接功能
射频子板完成图传射频信号的收发功能
子板和核心板之间采用 M2（E） 连接器连接
尺寸
76.7 x 27 mm
2 x Micro HDMI 插口（前部）
用于外部相机视频信号的输入
1 x 2 pin 的连接器插口(侧面)
包括一个 5V-12V 电源输入接口
1 x 3 pin 的连接器插口(侧面)
包括一个 3.3V / 5V 电平的 UART 双向接口
1 x 4 pin 的连接器插口(侧面)
包括两个 3.3V 电平的 RC 输出接口
（SBus 同相或 SBus 反相输出，地面端可控）
1 x Micro USB 插口(侧面)
用于调试升级，支持 OTG 模式
1 x 按键孔(侧面)
用于对频及状态重置
2 x 指示灯(侧面)
用于指示对频和图传状态
2 x MMCX 天线插口（尾部）
用于图传信号与地面端通信
功能与特性
处理器
SoC - 澎湃 S1
AP: 4 x 大核 Cortex A53@2.2GHz
4 x 小核 Cortex A53@1.4GHz
GPU:4 核 Mali- T860
SDR:A7 + DSP
存储
LPDDR3: 1GB
eMMC: 4GB
信号带宽
20MHz / 10MHz
图传距离
FCC 20km CE / SRRC 12km
图传延时
最低 110ms(输入源至地面端屏显)
图传图像
720p@30fps
1080p@30/60fps
传输频段
2.4GHz ISM
接收灵敏度
-99dBm@20MHz BW
干扰恢复
< 1s
功耗
图传模组单侧平均功耗小于 4W
HERELINK图传遥控器产品规格书（2018.10）
外观与功能
尺寸
217 x 106.5 x 31 mm(整机不含外置天线和摇杆)
壳体
塑胶
视频
5.46寸，1080P，1600万色，电容式触摸屏
音频
内置扬声器×1
内置麦克×2
遥控
摇杆×2
滚轮×1
底部按键×6，有背光
顶部按键×1（右）
通信
BT / WiFi / GPS
2.4G 图传地面端
指示灯
顶部三色灯×2（左，右）
接口
MicroUSB×1
TFlash×1（支持最大 64G 扩展）
天线
定向 (4.5dBi)×1，可拆卸
全向 (2dBi)×1 ，可拆卸
内置 WiFi 天线
内置 GPS 天线
外置 GPS 天线接口
电源
Built-in 4950 mAh Lipo Battery
充电
支持 Micro USB 口 2A 电流充电
功能与特性
处理器
SoC - 澎湃 S1
AP: 4 x 大核 Cortex A53@2.2GHz
4 x 小核 Cortex A53@1.4GHz
GPU:4 核 Mali- T860
SDR:A7 + DSP
存储
LPDDR3: 1GB
eMMC: 4GB
图传距离
FCC 20km CE / SRRC 12km
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