开源无人机项目盘点
近十几年来，随着手机、微系统、传感器、电池电机以及控制理论等技术的发展,四旋翼垂直起降机制理论等技术的突破性进步，四旋翼垂直起降机引起人们极大的兴趣。研究集中在小型或微型四旋翼飞行器的结构、飞行控制以及能源动力等方面，逐渐演化形成了下面几种开源飞行器项目。APM & 3D Robotics3D Robotics公司旗下的飞控有3款，分别是ArduPilot（简称APM），PX4和Pihawk。APM是比较古老的版本，处理核心使用的是Arduino，16位mega系列单片机，开发环境为arduino-IDE，基于Arduino这点和MWC飞控是一样的。功能上依然很强大，地面站使用apm-planner和mission-planner。最新版本为APM2.6。blankapm的升级版，使用了很流行的stm32f407单 片机，处理速度上了一个大台阶，摆脱了arduino的瓶颈，走向了发烧级的道路。不过PX4实际上是由两部分组成的，PX4FMU和PX4IO板。
后来又推出了Pixhawk飞控，其实就是把PX4FMU和PX4IO板结合在了一起，更高的集成度。
其背后的商业公司是3D Robotics。3DRobotics创始人是克里斯·安德森ChrisAnderson，前《连线》主编，著有《长尾理论》，《创客：新工业革命》等畅销书。创客运动的积极倡导者和领袖级人物。有关克里斯·安德森和他的无人机，可以参看《开源杂志》上的报道《变革推动者.克里斯安德森的无人机梦想腾飞》。围绕着3DR公司的 产品，形成了一个活跃的无人机爱好者社区，无人机飞控功能很强大，能飞固定翼、旋翼、直升机等。旗下网站也有好几个ardupilot.com、diydrones.com、3drobotics.com，很是混杂，很多资料和文档看的眼花缭乱。据业内人士透露，diydrones是现在最活跃的四轴飞行器，无人机论坛，日活跃用户有2万多。所以把这个放在第一位介绍给大家。
· 3DR官网：http://3drobotics.com/。这个网站简单来说就是3dr卖飞控的官方旗舰店。· apm飞控的官网：http://copter.ardupilot.com 。见名知意，基于arduino的飞控，肯定是apm的官网了，一些开发者资料在http://dev.ardupilot.com。· pixhawk飞控的官网：https://pixhawk.org 。 PIX4和Pixhawk的资料都在上面，此外上述代码都托管在GitHub上。· diydones论坛：http://diydrones.com 。这个是3dr旗下的交流论坛，你可以在这里找到很多国外的飞控爱好者。
Dronecode / PX4Dronecode项目是Linux基金会赞助的一个项目，致力于为无人机开发构建一个通用的开源平台。我们之前深入介绍了这个项目，但它们继续提供许多不同的开发资源(https://www.dronecode.org/developers/how-participate)，包括GitHub的软件库(包括几个实用工具)。今年早些时候这个项目分家，几家支持的公司和开发者从Dronecode跑到了一个名为PX4的新项目。该新项目提供了许多同一资源的更新版，处于积极开发的状态。
相关链接：https://www.dronecode.org和http://px4.io
MWC BaseFlight和CleanFlight飞控
MWC 是MultWii Copter的缩写，是开源的多轴飞行器固件。此固件的原创作者是来自法国的Alex，他为了打造自己的Y3飞行器（一个三轴飞行器）而开发了最初的MWC固件。几年来经过许多高手的参与及共同努力，开发进度越来越快，已经基本成熟，支持三轴，四轴，六轴等多种飞行器。其最大的特点是，其硬件是基于Arduino平台。这为很多熟悉开源硬件Arduino的人入门提供方便。MWC飞控通常有两种版本（使用的单片机不一样），都是基于开源的Arduino平台。· Atmega328P 版本· Atmega2560 版本所以我们可以使用ArduinoPro Mini/Arduino Mega等开发板搭建自己的四轴飞行器。当然，需要有数字电路和编程的底子，不过如果悟性好，看看文档也能搞起来。主要难点在于调试，很难把它调得很稳，需要很大的耐心。http://www.multiwii.com/MWC、BaseFlight和CleanFlight之间的关系
MWC 是全称 MultiWii Copter，是基于Arduino板子的8位飞控软件；
BaseFlight是在MWC的基础行改造、优化、提升而成的基于STM32飞控软件；
CleanFlight是在BaseFlight的基础上改造、优化、提升而成的32位飞控软件；Baseflight ：
github项目：
https://github.com/multiwii/baseflight
首推GUI：Google浏览器插件版本
翻过长城的：直接进入Google网上应用搜Baseflight
翻不过的：下载回来手动添加进Google浏览器
https://github.com/multiwii/baseflight-configurator
自制baseflight：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1022125&page=1&extra=Cleanflight :例如：SP Racing F3飞控的需要用Cleanflight Configurator（简称CF）软件进行调参，这个CF属于Google Chrome APP，并不是我们常见的Windows的exe应用程序，安装起来步骤繁多，再加上防火墙，我们需要爬墙翻过去才能安装。不过，你只要按照以下的教程，30分钟内就能搞定。
1、下载和安装Google Chrome浏览器（已经安装的跳过）到 http://dl.pconline.com.cn/download/51614-1.html 下载最新版本的Google Chrome后安装。2、开始爬墙咯，没办法啊！用VPN或者软件都行，能访问Google就可以了。3、安装CF：打开Chrome，在地址栏输入https://chrome.google.com/websto ... fnnnpajinjgmkahmfgb。打开后点“添加至CHROME”，在新弹出的“确认新增应用”的对话框中点击“添加”按钮，在等待一段时间后，出现“启动应用”。这时候安装CF完毕。
4、安装F3驱动程序：下载 http://pan.baidu.com/s/1jItUlcM 。解压后，如果你的电脑操作系统是32位的运行CP210xVCPInstaller_x86.exe，64位的运行CP210xVCPInstaller_x64.exe。全部安装过程按默认就行。
Paparazzi这是始于2003年的一个开源固定翼，多轴飞行器项目。PPZ 系统的关键特性是使用红外线感应器和飞行姿态惯性测量传感器,通过计算来提供强大而准确的姿态估计,让飞行器不需要地面手动控制校准,即能自动调整飞行状态。控制者只需要在地面站上给飞行器设定任务,剩下的则交给飞行器则自己去完成。所有的飞控、导航、姿态调整、任务执行等工作等,都是由飞控板全自动完成。当然,地面人员也可以随时在自动控制和手动控制两种状态间自由切换。
一个做固定翼的朋友购买了它的组件。github上的资料，wiki等都挺全面的。项目不仅仅只包括飞控板的软硬件，包括从稳压电源和GPS到卡尔曼滤波代码,而是一个强大和不断扩大的地面空中软硬件群，包括数传电台，天线和一个高度进化的用户友好的地面控制软件界面。http://wiki.paparazziuav.org/wiki/Main_Page
https://github.com/paparazzi/
LibrePilot和OpenPilot和大多数飞控功能差不多，自稳，定高（有高度计的），等功能，目前四轴飞行器用cc3d版本飞控的人也很多。openpilot项目开发已停止，转向LibrePilot。www.openpilot.orgLibrePilot开源项目成立于2015年7月,专注于各种应用包括车辆控制和稳定，无人自主车辆和机器人使用的软件和硬件的研究和开发。项目的其中一个主要目标是提供开放和协作环境使其成为创新发展的理想之地。
LibrePilot欢迎并鼓励与之交流和合作其他项目，比如添加对现有硬件或软件的支持。开发也本着开源精神开展合作。
LibrePilot在OpenPilot项目中找到了根基，创始成员都是该项目的长期贡献者。
LibrePilot项目将由成员会统一管理，通过协商一致的方法做出决策和整体方向。
LibrePilot源代码是在OSI批准的GPLv3许可证下发布的。许可证的整体文本可以在www.gnu.org找到。
源代码可以在Bitbucket和Github上找到。
https://github.com/librepilot
http://opwiki.readthedocs.io/en/latest/
主要特点:
多轴输出协议：PWM，PPM（最多16个通道），S.Bus，DSM,Sat，SRXL，HoTT，EX.Bus，OpenLRS，iBUS多输出协议：PWM，PWMSync，OneShot125，OneShot42，MultishotMultiple遥测协议：MSP，MAVLINK（使用这些协议的OSD设备可以直接连接）
多传感器融合算法：互补（Mag GPS），扩展卡尔曼滤波器（INS13），INS13室内自主飞行，自动起飞，自动土地和返回基地
各种飞行模式：手动，速率，RateTrainer，态度，AxisLock，WeakLeveling，VirtualBar，Acro ，Rattitude，AltitudeHold，AltitudeVario，CruiseControl，PositionHoldGimbal稳定，摄像机倾斜补偿PID调谐通过自动调谐，Easytune或手动TxPIDDifferent Flightcontrollers：CC3D，Revolution，Sparky2 ，RevoNano和更多！配置软件Linux，Mac，Windows和Android等等！
MikroKopter在2006年10月24号，Holger Buss和Ingo Busker创造了MK，一个伟大的Mikrokopter四轴社区。在2007年中，Mikrokopter便像一个“空中的钉子”，像一只鸟一样，稳步的停留在空中。这对于开源四轴飞行器是一个很大的里程碑。 MikroKopter来自德国。毫无疑问，MikroKopter这个名字来源于德语，对应的英文应该是MicroCopter。其英文官网地址是http://www.mikrokopter.de/en/home。作者在SVN上共享了代码。
OpenDroneMap你已使用无人机来拍摄某个地区的许多航空图像。现在该做什么?OpenDroneMap也许能助一臂之力。OpenDroneMap拿来这些航空图像后，可以帮助你把它处理成点云、数字化平面和高程模型，或者对图像进行正射纠正(实际上按照已知的坐标系统排列图像，以便进一步分析)。获得GitHub上采用GPUL许可证的源代码或测试版，以及示例数据集，就可以看看它是否适合你;该项目的维基有更多的信息。OpenDroneMap旨在在Linux里面运行，可以与Docker一起运行，避免需要开发该项目所需的那种配置环境。
相关链接：https://opendronemap.github.io/odm/
KK飞控
最经典的多轴飞控，价格十分便宜，很多人就是用它学会飞四轴的。主要问题是没有自稳，更不用说什么定高、GPS之类的高级功能了。因为没有自稳，新手练习起来就比较困难，不过对于从直升机转过来的玩家来说就是小case了。支持3轴、四轴、6轴、V22的飞行模式。http://www.kkmulticopter.com/
Elerobot这是一个使用Linux系统的开源四轴飞行器项目。他们的口号是：Building the nextgeneration of educational drones。http://erlerobot.com/https://github.com/erlerobot有比较齐全的wiki，并且使用gitbook形式提供四轴飞行器开发的电子书。https://github.com/erlerobot/wiki/wikihttp://erlerobot.github.io/erle_gitbook/en/
Crazepony://www.crazepony.com
Crazepony起源于孩子对飞行的梦想，承载着一群大学生对科技的热爱和追求。我们一起开发了Crazepony MINI四轴飞行器，并且将之开源，形成了飞行器爱好者社区。
主要特征：
[*]STM32F103T8U6，72MHz的32位Cortex-M3架构处理器
[*]传统蓝牙/蓝牙4.0 BLE无线控制
[*]2.4G无线射频收发芯片nRF24L01+无线控制
[*]650mAh航模电池，6分钟续航能力
[*]对角距离14厘米，真正的掌上四轴
[*]6维度传感器MPU6050
[*]高精度气压计MS5611，实现Z轴方向室内自主悬停
Erle Robotics这是一个使用Linux系统的开源四轴飞行器项目。他们的口号是：“Building the next generation of educational drones”。该项目提供了相对廉价的部件，为DIY树莓派提供了帮助。
部件Erle Robotics PXFmini
Raspberry Pi Zero（树莓派零）
HobbyKing Spec FPV250
Erle Robotics PXFmini 电源模块
在 Raspberry PiZero基础上组装一个Linux系统的无人机，成本不到200美刀。无人机系统采用实时性能优良的Linux内核，基于Debian系统。无人机的 PXFmini飞控系统电路板采用的APM飞控程序来自 Erle Robotics项目。
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