【FPV滑翔机】Ardupilot Soar自动热气流飞行功能初步测试
https://www.bilibili.com/video/BV1zX4y1z7Af?aid=355024740冷门的Ardupilot Soar功能测试：- 载机为复材滑翔机翼展3.3m，起飞重量1300g- 自制F405开源飞控- 2S1P 18650电池- 蜗牛V1天空端
飙升
Ardupilot中的自主飞行功能允许飞机响应升高的气流（散热），以延长续航时间并以最少的电机（飙升）获得高度。
这张照片显示了使用飞升功能时飞行的不同阶段：
当输入AUTO，FBWB或CRUISE模式时，如果飞机高于SOAR_ALT_MIN高度，油门将被设置为零。飞机开始滑翔。
如果飞机达到SOAR_ALT_MIN高度，油门重新启用，飞机将开始爬升到下一个航点的高度。
当飞机达到SOAR_ALT_CUTOFF高度时，再次将油门设置为零。
如果在滑翔飞行期间，空气估计升高超过SOAR_VSPEED，飞机将进入LOITER模式。它会调整留待的位置，以更好的盘旋。
LOITER模式在以下条件下退出：
已达到SOAR_ALT_MAX。
已达到SOAR_ALT_MIN。
飞行模式是手动更改。
可实现的爬升率的估计值降到SOAR_VSPEED以下，并且至少持续了SOAR_MIN_THML_S秒。
在LOITER被触发之前，飞行模式将返回到以前的状态，除了以下例外。如果之前的模式是FBWB或CRUISE，并且由于到达SOAR_ALT_MIN而结束，则会触发RTL。
建立飙升
使用你的飞机飞行，理想情况下应该是一个滑翔机类型的飞机，具有良好的阻力比，并配有空速传感器。有一些步骤可以使飞机飞升：
建立一个合适的使命。调整TECS。估计飞机拖动。设置飞升的参数。任务设置一个任务的主要要求是，它需要飞机上面SOAR_ALT_CUTOFF，以便滑翔飞行启动。为此，请将航路点高度设置为高于SOAR_ALT_CUTOFF。
警告
自动驾驶仪可以在相对较长的路途中移动路点，特别是在有风的情况下。您应该设置一个地理围栏以保持安全距离 在垂直速率过一个值后可以延迟个一两秒，往气流内部走一段再盘旋 能利用风梯度滑翔吗[星星眼] 怎么找的气流 这个osd是ardu吗，这么高清了吗现在 气流需要传感器嘛 怎么找的气流 用的数字 图传吗 我超，膜大佬。。气流也能自己盘了 舱盖绳子好评不过建议用缝纫线这个感觉比较硬 滑翔机用的啥机器呀 膜拜大佬，即将步大佬后尘 好复杂的程序，现在我的飞机刚刚能稳定auto罗盘又报错了
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