Ardupilot固件刷写教程 For FlyingRC F4WSE MK1.5，以及其它开源飞控，同样适用于INAV，BF固件刷写
https://www.bilibili.com/video/BV1rp4y1d7Jj?aid=965334517此视频中刷固件方法使用到的软件：Stm32CubeProg（QQ群内下载）此方法的优点：在高版本AP固件，当MCU为F405时，下载的固件大小往往大于BF地面之所支持的最大值，导致刷写失败。使用视频内此方法则不会碰到此类问题。QQ群号：749408447最新（截至2023-12-27）稳定版固件下载地址：https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable-4.4.4/MatekF405-TE/！一定要下载 "with_bl.hex" 后缀的固件 !
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