yzhanping 发表于 2024-1-6 08:56:16

【国产开源飞控系统】扩展卡尔曼滤波(EKF)和互补滤波对比测试

https://www.bilibili.com/video/BV1FU4y1B7G4?aid=685874993

近期，FMT作者Echo在《FMT C/C++算法移植步骤详解》这篇文章中以移植PX4的EKF导航算法为例，介绍了FMT移植C/C++算法的一般步骤。为了进一步验证EKF的工作情况，我们对EKF和互补滤波两种导航算法进行了对比测试。        也再次感谢@mooncakeG 对EKF算法移植到FMT所做的贡献，测试详情请看下方视频。

896953053 发表于 2024-1-6 09:04:30

KF，EKF，互补，二阶互补，AHRS我都试过，静态区别很小，动态上卡尔曼调的好的话是最好的，其他滤波相比卡尔曼会有轻微的相位滞后，总的来说其实融合算法对飞行器影响非常小，真正影响飞行效果的是控制算法

hamycui 发表于 2024-1-6 09:16:00

移植水平有限[喜极而泣]

Love7 发表于 2024-1-6 09:17:01

好好奇主播的口袋里揣的什么宝贝[微笑]

sky.m 发表于 2024-1-6 09:19:08

两个状态的日志发出来更加有说服力ekf可以调调看

mengli1007 发表于 2024-1-6 09:23:21

挺好

wrj_sw 发表于 2024-1-6 09:24:34

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lm12041204 发表于 2024-1-6 09:38:09

遭不住了飞控太贵了

tanxiao 发表于 2024-1-6 09:48:15

你好。请问一下我用px4固件校准的无人机，他的飞行日志经过GPS解算的加速度这些是不是经过ekf滤波的，如果没有在哪看EKF滤波

hamycui 发表于 2024-1-6 09:51:50

FMT不是固定翼飞控么？怎么还用上了多轴了？

瞬云无人机 发表于 2024-1-6 10:01:04

这好像那个树莓派的机甲。
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