如何花10元让你的无人机拥有集群能力——集群通信搭建
通信网络的搭建是实现集群的重要条件，稳定可靠的通信可以帮大家在实验过程中节约大量的时间。但是在选择通信模块时，往往会犯选择困难症，笔者在5年的集群研究中，测试了大量的通信模块，经过对比在本文给大家
推荐了esp8266、P900、DL-43P这三种通信模块，经过实测均体现了较好的性能，并且价格较低，esp8266仅需10元就可买到，是预算紧张的小伙伴的首选。
一、ESP8266 WIFI模块
使用的硬件是淘宝十块钱的ESP01s
首先需要给模块刷写Pixracer的wifi模块固件，具体步骤参考博客：
PX4使用esp8266
刷写好固件后，电脑连接模块的热点，然后打开网址http://192.168.4.1就可以对模块进行配置了
模块默认是ap模式，自身发出wifi热点，如果连接单架飞机可以采用这种方式。
在在编队时，电脑需要同时连接多架飞机，电脑/路由器发出热点，wifi模块需要配置成STA模式。
1.1电脑热点设置
首先设置电脑的wifi热点
执行
点击弹出的页面的左下角的+号
然后选择Wi-Fi，然后点击“创建”
设置如下：
编辑连接名称、SSID、模式设置为热点，设备点击右侧的下三角形，选择相应的设备
安全设置为“WPA及WPA2个人”，自行设置8位密码
点击“添加”，自行设置IP地址和子网掩码，最后点击保存
然后关闭wifi再重新开启，可以看到显示如下：
这样电脑端就设置好了。
1.2esp8266设置
连接上esp8266模块的wifi后，在浏览器访问192.168.4.1，点击Setup对模块进行设置
设置如下，WiFi Mode设置为Station
Station SSID :电脑的热点名称（参考1.2）
Station Password: 电脑的热点密码（参考1.2）
Station IP:电脑的热点IP（参考1.2）
Station Gateway: 电脑的热点网关（参考1.2）
Station Subnet: 电脑的热点掩码（参考1.2）
Host Port可以都设置为14550
每架无人机的Client Port不要重复，可以每个依次加1
Baudrate根据飞控数传口的波特率确定，默认是57600
设置完后把esp8266接到飞控数传口（需要5V转3.3），每架无人机的ID不要一样，打开电脑热点，同时给多架飞机上电，打开QGC，会自动连接到多架无人机。
二、P900
数传资料：
链接：https://pan.baidu.com/s/1dv2CZslyRiHW8p1250Hgng?pwd=cwkj
提取码：cwkj
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1.接线
电台的端口定义如下：
电台的TX（c口）接飞控的RX，RX（b口）接飞控的TX，5V和GND对应接即可
2.数传配置
新版P900数传（黑色）和旧版P900数传（蓝色）的配置方法不太一样，但是新版和旧版的数传可以混用。
2.1旧版P900的配置方法
旧版的数传配置要使用X-CTU软件，下载地址：
https://download.csdn.net/download/qq_38768959/12937979?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166005747616782350844251%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fdownload.%2522%257D&request_id=166005747616782350844251&biz_id=1&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-download-2~download~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-2-12937979-null-null.pc_v2_rank_dl_default&utm_term=p900&spm=1018.2226.3001.4451.2
先进入配置模式
AT&F7设置主机
AT&F8设置从机
不同的从设备设置ATS105等于不同的值
设置节点网络：ATS104=网络号；
设置波特率用ATS102
ATS102=1 115200
=2 57600
查看配置：AT&V
保存配置：AT&W
如果要设置不同的主节点对应不用的从节点，则将一类的ATS104设置成相同的
典型的主机配置：
AT&F7
ATS102=2
ATS104=12345
AT&V
AT&W
典型的从机配置：
AT&F8
ATS102=2
ATS104=12345
ATS105=（从2开始，每个数传不一样）
AT&V
AT&W
设置完后用AT&W保存
AT&V查看配置
2.2新版P900的配置方法
新版的P900数传使用普通的串口助手即可配置。配置方法见：https://download.csdn.net/download/qq_38768959/86395028
用usb连接电脑配置时，可能出现发送+++没有反应，建议优先尝试通过usb转串口模块接串口上配置。
XCOM如果无法配置，可以尝试用下面的串口助手
链接：https://pan.baidu.com/s/1lUpvklsUG2oW5E17z8OJSQ?pwd=3uo6
提取码：3uo6
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将数传通过USB线接到电脑，或者通过usb转ttl接到电脑。打开串口助手，注意串口助手的波特率要设置成和数传当前的波特率一样。
然后向P900发送“+++”，正常的话返回如下：
说明此时已经进入配置模式了，直接发送配置指令就可以了，注意上面发送+++的时候不需要发送新行，但是发送指令的时候每条执行都要发送新行，指令一条一条发送，配置成功会返回OK。所有指令发送完后发送AT&W保存。
3.地面站配置
地面站不会自动识别P900数传，需要手动添加连接
4.常见问题
p900数传传数据时断断续续
原因：
输出背面短路
解决办法：
把背面的双面胶等去掉
一对多通信时延时比较大
原因：
数据量太大
解决办法：
降低主从节点的通信量
三、DL-43P
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