QGC通过wifi经由板卡mavros连接px4飞控方法
方式一：单一连接这个画红线的端口可以自己改，IP是自己笔记本的IP。
udp://:14509@192.168.122.161:14579
px4.launch是这样的，就改了"gcs_url"的值
QGC连接的时候，选择UDP，然后填写上面画红线的端口，就是可以自己任意写的端口。
然后点确认，然后连接就可以了。(笔记本和mavros所在板卡在同一局域网，且px4.launch启动和飞控通信连接ok的前提下)
方式二：广播连接
把MAVROS的UDP设置为广播，局域网内的QGC会自动连接
这个方法是在FASTLAB看到的
px4.launch是配置mavros同PX4和QGC的通信方式，其中"fcu_url"是同PX4飞控通信，要打开的串口名按实际计算机的设备名来设置，波特率设置921600;"gcs_url"是其与QGC通信的端口，推荐设置为"udp-b://@"，即广播，此时局域网内任何一台电脑打开QGC就能连上PX4.
更改后的px4.launch参考如下：
<launch><!-- vim: set ft=xml noet : --><!-- example launch script for PX4 based FCU's -->
<argname="fcu_url"default="/dev/ttyUSB0:921600" /><argname="gcs_url"default="udp-b://@" /><argname="tgt_system"default="1" /><argname="tgt_component"default="1" /><argname="log_output"default="screen" /><argname="fcu_protocol"default="v2.0" /><argname="respawn_mavros"default="false" />
<includefile="$(find mavros)/launch/node.launch"><argname="pluginlists_yaml"value="$(find mavros)/launch/px4_pluginlists.yaml" /><argname="config_yaml"value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" />
<argname="fcu_url"value="$(arg fcu_url)" /><argname="gcs_url"value="$(arg gcs_url)" /><argname="tgt_system"value="$(arg tgt_system)" /><argname="tgt_component"value="$(arg tgt_component)" /><argname="log_output"value="$(arg log_output)" /><argname="fcu_protocol"value="$(arg fcu_protocol)" /><argname="respawn_mavros"default="$(arg respawn_mavros)" /></include></launch>
这是原本没有更改的px4.launch
<launch><!-- vim: set ft=xml noet : --><!-- example launch script for PX4 based FCU's -->
<argname="fcu_url"default="/dev/ttyUSB0:921600" /><argname="gcs_url"default="udp://:14509@192.168.124.6:14579" /><argname="tgt_system"default="1" /><argname="tgt_component"default="1" /><argname="log_output"default="screen" /><argname="fcu_protocol"default="v2.0" /><argname="respawn_mavros"default="false" />
<includefile="$(find mavros)/launch/node.launch"><argname="pluginlists_yaml"value="$(find mavros)/launch/px4_pluginlists.yaml" /><argname="config_yaml"value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" />
<argname="fcu_url"value="$(arg fcu_url)" /><argname="gcs_url"value="$(arg gcs_url)" /><argname="tgt_system"value="$(arg tgt_system)" /><argname="tgt_component"value="$(arg tgt_component)" /><argname="log_output"value="$(arg log_output)" /><argname="fcu_protocol"value="$(arg fcu_protocol)" /><argname="respawn_mavros"default="$(arg respawn_mavros)" /></include></launch>
这样启动px4.launch之后，局域网内的QGC会自动连上飞控。QGC不用专门配置。
如果把板卡的mavros关掉，QGC和飞控的连接也会立马断开。
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