国内无人机图传厂家那家强?
无人机图传是无人机系统的重要组成部分，大疆的图传系统为其无人机立下了汗马功劳。今天就盘点下国内无人机图传厂家。序号
公司名称
地址
备注
1
北京正唐科技有限责任公司
北京
研发实力强
2
北京信诺飞图科技有限公司
北京
研发实力强
3
北京波泰克科技有限公司
北京
4
北京亚科鸿宇
北京
5
北京广天科技有限公司
北京
6
河北54所
石家庄
研发实力强
7
广州天空概念通信科技有限公司
广州
8
浙江天则通信技术有限公司
杭州
9
深圳天声科技有限公司
深圳
研发强
FPGA低延时编解码
10
合肥优视科技
合肥
4G图传
11
深圳市高视数字技术
深圳
4G图传
12
深圳市优鹰科技有限公司
深圳
研发强 无人机图传标杆
13
鼎桥科技技术（深圳）有限公司
深圳
性价比很高
14
深圳市中创鑫和科技有限公司
深圳
15
深圳市兴恺科技有限公司
深圳
16
深圳市鹏鑫威科技有限公司
深圳
17
深圳市慧明捷科技有限公司
深圳
18
深圳市科卫泰实业发展有限公司
深圳
有一定的研发实力
19
深圳市华夏盛科技有限公司
深圳
20
深圳市矽海达科技有限公司
深圳
21
深圳中翼特种装备制造有限公司
深圳
22
深圳微孚智能信息科技有限公司
深圳
23
四川驭云航空科技有限公司
四川南充
24
无锡人人行拍网络科技有限公司
江苏无锡
国内做无人机图传的厂家还是比较多的，以上主要是本人直接或间接接触过的。这些无人机图传的厂家，以北京和深圳居多。
2015年以来，无人机能够一跃进入大众视野，并迅速在大众市场火热发展，是很多人始料未及的。从刚开始的空中摄录，到后来的实时摄录，方便的无人机图传功能无疑为无人机加足了筹码，赚足了眼球。下面来分析一下无人机图传技术。
一.观念
从“图传”的叫法可以发现，这并非一个专业的定义，大概是从某些资深航模玩家口中发展而来。专业的航空航天器并没有独立的视频图像传输设备。图传的概念只存在于消费类无人机领域。
二.限制
1.成本：
不必去怀疑可以通讯多快多远，无线通讯技术发展到今天，没有人怀疑火星传回的1080P图像了。
百公里以上无人机图传并非不可实现，但百万元以上的价格也相对昂贵。
目前市场上的1080P图传产品售价基本均在1700美元以内，成本也就成为了消费类无人机图传设计的第一条限制。
2.法律：
中国无线电管理的最高法律文件是《中华人民共和国无线电管理条例》，立法机关为国务院和中央军委，由各级无线电管理机构执行监管。如果使用者希望给图传单独申请执照，则需要该图传首先获得《无线电发射设备型号核准证》，其依据是国家《无线电频率划分规定》中的有关无线电发射设备技术指标的规定。取得专业电台执照并不是不可操作，只是在消费类无人机领域没有办法推广。对于专业航空航天器来说，频谱划分时已留有专门的测控频段，而消费类无人机只能老老实实地屈就于ITU-R（ITU Radio Communication Sector，国际通信联盟无线电通信局）的ISM频段（Industrial Scientific Medical，工业化科学医疗频段）。
13.56Mhz、27.12Mhz、40.68MHz、433Mhz、915Mhz、2.4Ghz、5.8GHz都是1W以内无需执照发射的；
433MHz及以下频段通常很难满足高清图传的带宽要求；915Mhz频段有一半已经被GSM占用；L波带宽并不富裕；S波段的2.4GHz也就成了1080P获得远距离的首选，但4K或者更高清晰度的图传设计者却很难在S波段的带宽上找到便宜；C波段的5.8G则可以做得更宽，不过相同发射功率和接收灵敏度下5.8G与2.4G相比通讯距离仅为41.4%，并且其衰减对水气更敏感，实际通讯距离则不到30%，两者各有利弊。
图1 无线频谱
三.编码技术
1.软/硬件结构:OpenMAX IL + Venus
2.编码标准:H.264(APQ8074)/H.265(APQ8053)
3.码率控制:CBR(Constant Bit Rate)网络传输中所谓的 CBR 一般是 ABR（平均码率），即单位时间内的平均码率恒定，编码输出有缓冲可以起到平滑波动的作用。
图2 码率
4.码率/帧率自适应:Dynamic video rate adaptation (rave)是Qualcomm提供的算法库，基于变化的Wi-Fi带宽和信道质量，计算出合适的视频流码率和帧率，这有助于最大限度地减少延迟和图像损坏问题。
5.I帧间隔调整:30fps帧率下，30帧或者60帧一个I帧。能在较低的码率下达到较高的图像质量。
6.I帧重传:如果I帧丢失或者损坏，图像会有较长时间的卡顿。当接收端反馈此情况，发送端立即重传I帧，会减少卡7.顿时间。
8.I帧携带SPS/PPS信息:缺少SPS/PPS信息，接收端将不能正确解码，所以流中需要带这些信息，防止断线重连后黑屏。
四.通用协议
1.RTP
1.1.协议简单，易组入
1.2.jrtp开源库:X许可，几乎无限制。
1.3.针对H.264/H.265编码特点进行优化:不同的组包策略。
1.4.扩展可配置发包间隔:平衡码率波动，防止瞬时码率过大。
1.5.使用RTP扩展头:传递帧号，用于算法的数据同步。
1.6.使用内存池:减少模块间内存拷贝，降低延迟。
图3 RTP
2.RTSP
2.1.支持组播:Live555开源库
2.2.LGPLv2.1许可，可以在商业软件中引用。
2.3.相关类说明
图4 RTSP相关类
2.4.数据传递示意图:RTSP server接收到RTSP开始后,PreviewH264OnDemandMediaSubsession创建了H264PreviewSouce类和H264VideoStreamDiscreteFramer类之后H264PreviewSouce通过队列从Rtspsink中获取h264数据，经过处理后发送到手机端。
图5 RTSP 数据流
五.Relay
方案一：Drone Station + Relay AP说明：
无线中继作为AP
无人机和手机作为两个终端连接到无线中继AP上
无线中继需要布置数据转发APP，用于转发视频流
手机端与无线中继建立socket连接
无人机与无线中继建立socket连接，视频+RC
优点：
组网简单，方案易于理解
缺点：
无人机无UI界面，连接中继的方式需要另行方案（参考：双方WPS按钮连接）
中继上的Video Data Forward APP需要很高的性能、可靠性
图6 框架图1
方案二：Drone AP + Relay Station & AP说明：
无人机作为AP
无线中继Station + AP模式
中继作为Station与无人机AP连接获得独立IP
中继作为AP接受手机端连接，为手机端分配IP
无人机的SSID与无线中继的SSID不相同
采用NAT + 路由配置，转发数据包，建立无人机与手机端的数据通路
手机端与无人机建立Socket连接（视频），与无线中继建立Socket连接（RC）
优点：
无线中继实现相对方案一简单
方案通用，兼容性高
缺点：
增加了无线中继的网络配置（复杂度可接受）
无线中继连接无人机AP的方式需要设计
图7 框架图2
六.云服务
方案一：无人机端混合音视频实时数据，并发往云端说明：
Camera编码H.264数据，并通过rtp/rtsp协议进行数据发送
手机端接收视频数据流(H.264)，在本地解码播放
手机端采集本地音频，并将编码后的音频发送到Camera端，Camera端mux audio&video推送云端
Android、iOS、desktop通过rtmp标准协议进行媒体播放
图8 云技术1
方案二：手机端混合音视频实时数据，并发往云端说明：
Camera编码H.264数据，并通过rtp/rtsp协议进行数据发送
手机端接收视频数据流(H.264)
手机端采集本地音频，与视频流进行mux，通过rtmp将音视频流推送到云端
Android、iOS、desktop通过rtmp标准协议进行媒体播放
图9云技术2
出处：雨飞工作室，CSDN ad3600，射频百花潭编辑整理。
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