开启Ardupilot/Pixhawk的CAN总线支持和设置通讯协议为DroneCAN/UAVCAN
关键词：Adupilot Pixhawk DroneCAN CANkeywords：Ardupilot Pixhawk DroneCAN CAN
摘要：设置Ardupilot飞控固件的CAN和DroneCAN参数，开启Ardupilot/Pixhawk对CAN和DroneCAN的支持。
哈喽大家好，我是Mokel，现在越来越多工程师和玩家都开始转向使用CAN/DroneCAN协议来进行无人机不同模块或子系统间的通信和数据传输，目前（截至本文发布之日2024年11月），Ardupilot飞控固件还不是默认开启CAN支持并将高层协议设置为DroneCAN，因此在使用飞控的CAN口以及DroneCAN协议之前，我们需要先对Ardupilot的参数进行一些设置。
我们先将飞控通过typeC线连接到电脑，打开Mission Planner，选择对应的COM端口和波特率，点击连接，等待Mission Planner与飞控完成连接。
连接完成后，切换到 配置/调试 -> 全部参数表 -> CAN参数组，先将 CAN_P1_DRIVER 参数从0修改为1，即从Disable 修改为 First driver，然后点击右侧的 写入参数，对弹出的对话框依次点击OK后，等待参数刷新完成。然后，还需要重启飞控才能让更新完全生效。
可以对飞控断电再上电然后重新连接到Mission Planner，也可以通过Ctrl+F唤出快捷菜单，点击 reboot pixhawk 对飞控进行重启。飞控重启完成后，重新连接Mission Planner与飞控。
连接完成后，切换到 配置/调试 -> 全部参数表 -> CAN参数组，可以看到相关参数已经有了完整的更新，其中包括CAN_P1 参数组，CAN_D1 参数组的 CAN_D1_UC 参数组，你可以更加的查看每个参数及其描述来了解每个参数的具体含义与作用。
除此之外，你可以更进一步的查看相关DroneCAN外设的使用教程来详细了解Ardupilot飞控的CAN及DroneCAN的实际应用。
测试和使用Pogo-DroneCAN RM3100 磁力计 ( https://juejin.cn/post/7385373226874093583 )
测试和使用Pogo-DroneCAN ESP32 WiFi数传模块 ( https://juejin.cn/post/7385457987908026420 )
如果你在进行以上操作的过程中遇到了无法解决的问题，你可以提供图文信息向Pogo智能科技店铺客服咨询，Pogo智能科技店铺客服会向你提供相应的技术服务。
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