发期望姿态+推力实现无人机悬停和走轨迹 VID_20220327_173714
https://www.bilibili.com/video/BV1Sx421Z7zQ?aid=1750868389发期望姿态+推力实现无人机悬停和走轨迹 VID_20220327_173714视频2是视频1对应的录屏https://gitee.com/maxibooksiyi/UAV-practice/tree/px4ctrl_SE3_couldwithRC_unchange_real_fly/现在回看当时的操作，有一点是多余的就是把T265的位姿传给飞控，运行了t265_to_mavros
代码仓库打不开呀，大佬 bro please help me to make Fast drone 250 drone my vins always drift can you tell me how to calibrated 夸夸：小哥哥声音好好听，讲得也好棒，声音很磁性哦
关键词：#无人机悬浮# #期望姿态# #走轨迹#
总结：本视频主要介绍了如何使用期望姿态和推力实现无人机的悬浮和走轨迹。
一、实现无人机悬浮
- 00:10 - 【无人机悬浮步骤】 无人机悬浮需要解锁、切到普雷水里、设置油门、打开操纵杆。
- 01:10 - 【设定目标高度】 将无人机设定至1000高度。
- 03:49 - 【切出遥控器通道】 遥控器切出通道六、通道五。
二、实现无人机走轨迹
- 02:38 - 【设置期望姿态和推力】 将mini step里的速度从0.3提到0.5，使无人机在走轨迹时有稍微倾斜。
- 04:40 - 【微小倾斜】 观察无人机走轨迹时有微小倾斜，倾斜角度变化不大。
- 06:09 - 【速度对倾斜的影响】 推测速度达到1米每秒时，倾斜效果可能更明显。
三、进一步优化
- 04:80 - 【改善倾斜问题】 怀疑在真机上使用0.5米每秒的速度导致倾斜，可以适当提高速度。
- 05:31 - 【悬停稳定性下降】 速度提高至0.5米每秒后，悬停稳定性略有下降。
- 06:27 - 【总结】 速度对无人机倾斜和悬停稳定性有影响，需要进一步优化。
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