Ardupilot VSCode断点调试
Ardupilot VSCode断点调试 项目提供了环境部署脚本，可以直接安装所有所需工具和包。OpenOCD 是被 VSCode 的 Cortex-Debug 插件调用于烧录和调试 STM32 的软件。
Bootloader 只需烧录一次，飞控板出厂自带的 bootloader 未开启调试模式，若要调试飞控，需烧录开启调试模式的 bootloader（相关配置见 ./waf configure --board CUAVv5 --debug --bootloader）。
CMSIS-SVD 是 CMSIS 的一个组件，包含完整微控制器系统（含外设）的程序员视图的系统视图描述 XML 文件。VS Code 通过它来获取外设寄存器地址分布，从而在窗口中展示寄存器内容。
配置文件包括下载单片机 SVD 文件，该文件描述了微控制器系统视图。
在 launch.json 配置文件中开启飞控代码调试模式：将 ardupilot/libraries/AP_BoardConfig/AP_BoardConfig.cpp 288 行改为：AP_GROUPINFO("OPTIONS", 19, AP_BoardConfig, _options, BOARD_OPTION_DEBUG_ENABLE)。重新编译飞控固件后，VSCode 可进行中断点调试。
遇到问题时，需解决 USB 权限问题。解决方案包括配置 enable-jlink，参考 Debugging with GDB on STM32，debugging-with-gdb-using-vscode，以及 MicoAir：使用VSCode打造APM飞控的编译+烧录+调试一体的终极开发环境。
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