【国产开源FMT飞控系统】固定翼自主飞行,目标搜寻空投实验
https://www.bilibili.com/video/BV1X14y1V7MM?aid=774814455Firmament (FMT) 是一款基于模型设计 (Model Based Design, MBD) 的开源自驾仪项目链接：https://www.amovlab.com/open/source/可被用来快速构建无人机，车，船，机器人等的无人控制系统。目前FMT项目组已初步完成多旋翼及固定翼无人机飞控系统的开发，后续我们还将继续开发无人船、无人车以及机器人的系统，并配置更丰富的配套功能，欢迎大家持续关注FMT国产开源飞控项目~FMT 作为国内首个基于模型开发的开源飞控系统，此前在多旋翼无人
噗嗤，公布CADC正确答案是吧[吃瓜] 基于MBD的开发模式已经广泛应用于汽车，航空航天等领域，而无人机，机器人等无人控制领域目前还鲜有使用MBD开发的系统。FMT算是目前首个支持MBD全流程开发的开源自驾仪系统，几乎可以用于所有的无人控制领域，它的出现刚好填补了这一块的空白。
使用Simulink搭建算法模型不仅使开发效率成倍提升，后期的代码维护和调试也更加容易。同时使用MBD的开发模式能更好的保证V型开发流程，提高整体功能开发的质量。我们相信这会是未来机器人等无人控制系统的趋势。
本次实验中所使用的所有算法都是基于FMT平台进行开发，包括导航，制导，控制等。在开发阶段，我们可以使用MIL（模型在环）仿真对算法进行初期调试，调试完成以后一键生成代码合入FMT的嵌入式系统，然后编译生成固件下载到飞控中进行实飞测试。在实飞的过程中，我们可以实时记录日志数据，使用记录的真实日志数据进行开环仿真，从而得到算法模型的所有数据信息，可以很方便地进行算法调优。
FMT提供了一个高效，稳定的通用嵌入式平台，通过部署不同的算法模块就可以用于不同的无人控制系统。目前我们已经开源了多旋翼和固定翼的所有算法模型，后续我们也会添加更多被控对象和更高级的算法。大家可以基于FMT提供的已有的算法进行修改或者开发全新的算法模型，不管是用于科研或是商业的目的，我们希望大家可以多多参与，一起壮大FMT的开源生态。 普京：这项目我普京投了[吃瓜]
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