OneRTK UM982固件更新,已支持PX4飞控CAN通信下双天线测向
固件升级升级RTK固件（版本号：1.8.79），该固件兼容适配PX4固件的双天线定向功能，固件下载链接，点击文末查看原文。
前提条件：飞控是PX4固件，使用CAN通信方式，且飞控已正常识别到RTK模块。
方法：将下载的新RTK固件（二进制文件.BIN后缀）复制到飞控的TF卡根目录中，将TF卡放入飞控，给飞控通电，飞控将自动将固件传输到RTK模块上并进行升级。
检查是否升级成功：取出内存卡可以看到TF卡的ufw目录中有个名为XX.bin的文件。
CAN通信
飞控参数配置
UAVCAN_ENABLE 设置成Sensors Automatic Config
UAVCAN_SUB_GPS 设置enable（默认参数）
EKF2_GPS_CTRL勾选Dua antenna heading，以启用双天线航向数据）
EKF2_GPS_POS_XY/Z分别设置主天线相对于飞机重心的X、Y、Z轴偏移量（单位：米）。例如天线固定在无人机重心右侧25cm处，则配置EKF2_GPS_POS_Y为0.25
注:
X轴通常指代无人机的纵向轴，即载具的前后方向。当主天线位于无人机重心的前方时，此参数应输入正值。
Y轴通常指代无人机的横向轴，即载具的左右方向。若主天线位于无人机重心的右侧，则此参数应输入正值。
Z轴通常指代无人机的垂直轴，即载具的上下方向。如果主天线低于无人机重心的位置，那么此参数应输入正值。
UAVCAN_PUB_RTCM设置成enable
UAVCAN_PUB_MBD设置成enable
设置完成后重启飞控，若飞控未识别到RTK模块,请检查飞控是否接入内存卡。
配置RTK方向偏差
参数表里找到RTK设备节点, Component X（X为节点ID），设置GPS_YAW_OFFSET，如下图
如果主天线在飞机前方，则数值为0；数值按时钟方向增加，当主天线在飞机右侧，从天线在左侧则将偏移数值设置为90度。
RTK航向确认
在Analyze Tools的mavlink 监测界面检查GPS_RAW_INT的yaw数据，和飞控机头指向一致则表示GPS_YAW_OFFSET设置正确。
GLOBAL_POSITION_INT的hdg数值和GPS_RAW_INT的yaw数值一致表示飞机航向用RTK的方向数据。
串口通信
注：若需要使用UART通信时，飞控得使用1.16.0及以上版本固件。
使用Uprecise软件配置串口输出，RTK连接电脑，选择端口点连接，波特率会自动识别，显示原始数据。
选择在配置命令行中输入以下命令，然后按键盘ENTER键:
FRESET
GPGGA COM2 0.2
GPRMC COM2 0.2
AGRICA COM2 0.2
GPGSA COM2 0.2
GPGST COM2 0.2
UNIHEADINGA COM2 0.2
config com2 230400
Saveconfig
配置注意
一次只能输入一行，按ENTER，再输入另外一行；
发送FRESET后端口波特率被重置为默认115200，若是原本连接波特率是230400，发送FRESET后端口波特率要选回115200
在发送【config com2 230400】后，原始数据会暂时乱码，点击断开连接，选择波特率230400后再点击连接，最后输入Saveconfig
飞控参数配置
OneRTK UM982的UART接口连接飞控GPS2接口，接口定义如图
GPS_1_config设置为gps2
GPS_1_PROTOCOL 设置为NMEA(generic)
SER_GPS2_BAUD 设置为230400 8N1
EKF2_GPS_CTRL 设置为15，勾选Dual antenna heading
GPS_YAW_OFFSET 若主天线在前方，则将航向偏移设置为0。角度按顺时针增加，因此如果主（主）天线在车辆右侧，次（从）天线在左侧，则将偏移设置为90度。
EKF2_GPS_P_NOISE 设置成1
EKF2_GPS_V_NOISE 设置成0.6
设置完成后，可配合我们修改过的QGC地面站上使用，查看RTK状态：
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