90后无人机技术总监与PX4飞控的故事 | 我是飞手 - 无人机论坛

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1.您是怎么接触无人机的？

我起初是一位航空模型爱好者，从2010年开始玩固定翼航模，后来加入了航模俱乐部，

“中毒”以后，又接触到了直升机、多旋翼。直到2015年，我进入第一家无人机公司正式工作，才慢慢接触无人机领域，我的第一架无人机是大疆精灵4，后买我又陆续购买了御PRO、御Air等。

2.您是如何成为无人机技术总监的？

在目前的无人机公司工作中，公司里的飞行器基本都是大疆的成品机架和成品飞控，只要轻松组装简单调试，就可以出去飞行作业了。但是公司除了航拍业务，还有一项业务是为客户定制无人机飞行平台，起初我为客户定制无人机飞行平台时用的是大疆飞控，但是大疆飞控有一个很大弊端就是有很多飞行限制的条条框框，而且大疆飞控不适合用在工业无人机上。

为了解决这个问题，我试过很多厂家的飞控，但是很多厂家的飞控用起来很不稳定，事故率高等因素，而且不管是大疆飞控还是其他厂家的成品飞控都不能进行二次开发。为了解决这个问题，我在各种无人机网上寻找解决方案，直到有一天我发现了一款稳定性高，没有太多的飞行限制，又能二次开发的飞控，这个飞控就是美国3DR公司的PX4飞控。

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3.那您为什么一直青睐于这款PX4飞控呢？

起初我第一接触这款飞控时，心里想这是个神马东西？这也算飞控吗？从我看到主控上的很多接口我就想这些接口都是用来干嘛的呢？好乱呀！后来再看到这款调参软件和地面站后心里更凉了，因为飞控要调试的数据有很多很多，而且调参的各种定义都是英文的，看着很乱，当时我就想这个飞控我肯定搞不定了，后来一想不管好不好用先试试再说吧！

之后，先在3DR官网浏览了这款飞控的资本资料和基本调参方法后，自己先用450四轴机架作为飞行平台调试飞控，调试好后基本可以稳定飞行，可以实现定高、GPS定点、无头模式、一键返航、失控返航等飞行功能。从飞行状态来看我个人觉得都可以媲美大疆飞控了（前提是需要把飞控参数调好），好用还不贵、这款飞控还可以用在车、船、固定翼、直升机、潜水艇的模型上，兼容性极高，而且这款飞控的的调参软件和地面站功能融为一个软件，很方便使用，可以在飞行时进行飞控调参，也可以在地面站上实时画航线进行航线作业飞行。

大疆飞控或者其他厂家的成品飞控，飞控都是闭源化，也就是说这些飞控不能让我随心所欲去用，而PX4飞控不一样，除了有极高的飞行稳定之外，还可以根据自己的飞行习惯调整成自己希望的飞行模式，也可以根据自己的其他需求进行二次开发，这点为无人机行业应用领域做出了巨大的贡献。现在我为客户定制的无人机基本都是用PX4飞控，不会在去选择其他牌子的飞控了！

4.讲述一个印象深刻的调参故事

1.调试这款飞控时，有一个飞行模式叫定点模式，意思就是这个飞行模式是飞行器在空中定位，在实际飞行时，用到这个模式的时候飞行器确实是在空中自主悬停，但是飞行器的高度忽高忽低，飞行器也前后左右摇摆不定，感觉下一秒就要掉下来似的，后来又看了一下其他的飞行模式，其中有一个叫留待模式，意思是：GPS定点+气压定高，后来再飞行过程当中将模式切换到留待模式时，发现飞行器悬停在空中就像钉子一样，一动不动，高度保持的也刚刚好，后来GPS模式就用留待模式了。

2.PID感度调试：这款飞控的感度不像大疆或者其他厂家飞控那样简单调几个数就可以了，而PX4飞控需要调三个数值，而且这三个数值必须都要配合着调，如果P值、I值、D值三个数值有一个数值调大或者调小都会影响飞行器的稳定性，有一次飞行过程中调试PID数值时，由于调试的时候没有按照官方所说的方法调试，结果飞行器在空中震荡过大导致炸机。

3.这款飞控的难点在于调试，调试好了就是一个飞行器，调试不好就是一个飞行炸弹。

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