透彻理解穿越机PID原理 底层逻辑和调节方法

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P：达到目标值响应速度，过低目标值会延迟慢，过高对目标值产生响应太快达不到减速目的（目标偏差-当前偏差=所得偏差。 所得偏差*P=最终接近于0）
I：外部影响因素进行补偿（所得偏差*I=第一次所得积分值。第一次所得积分值*I=积分值。积分值+第一次积分值=第二次所得积分值）
D：阻尼器，减小对P的过冲的值（第二次所得偏差-第一次所得偏差*D=第二次微分值）