登录
加入联盟
找回密码
航空人生
新一代连飞客户端下载
空管人生
中国航空运动协会推荐
WEFLY
模拟飞行玩家聊天工具
门户
文章
商城
二手市场
外包服务
模飞软件
硬件设备
飞行体验
学院
云课堂
问答
资料下载
论坛
模拟飞行
低空飞行
太空探索
航圈
资源
素材
下载
企业
无人机论坛
»
论坛
›
热点聚焦
›
新闻快讯
›
2022国赛B题完整思路 无人机遂行编队飞行 ...
返回列表
发新帖
查看:
669
|
回复:
3
2022国赛B题完整思路 无人机遂行编队飞行
[复制链接]
maoxuesong
maoxuesong
当前离线
积分
947
窥视卡
雷达卡
303
主题
343
帖子
947
积分
高级飞友
高级飞友, 积分 947, 距离下一级还需 53 积分
高级飞友, 积分 947, 距离下一级还需 53 积分
积分
947
飞币
602
注册时间
2017-7-17
发消息
发表于 2022-10-20 22:34:16
|
显示全部楼层
|
阅读模式
B 题
无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位
题目复述
B题是一道优化模型题目。主要包括两部分内容:一部分是根据已有信息去求接受信号无人机的位置;另一部分是在题目要求的队形前提下,对偏离的无人机进行调整尽可能地保持队形。
问题 1
编队由 10 架无人机组成,形成圆形编队,其中 9 架无人机(编号 FY01~FY09)均
匀分布在某一圆周上,另 1 架无人机(编号 FY00)位于圆心(见图 2)。无人机基于自身感知的高度信息,均保持在同一个高度上飞行。
(1) 位于圆心的无人机(FY00)和编队中另 2 架无人机发射信号,其余位置略有偏差的无
人机被动接收信号。当发射信号的无人机位置无偏差且编号已知时,建立被动接收信号无人机
的定位模型。
解题思路:
B题的意思是想要通过少数发射信号的无人机来确定被动接受信号无人机的位置。问题1中要求无人机均匀地分布在某一圆周上(这是理想状态);现实情况是发射信号的无人机位置无偏差且编号已知(说明发射信号的无人机位置是完全已知信息,无偏差说明始终在圆周上,编号已知说明确定了角度,由圆周半径R以及角度可以确定极坐标),但是被动接受信号地无人机位置未知且也许有偏差,我们需要去建立模型求被动接收信号无人机的定位模型。
我们通过将发射信号的三台无人机的极坐标转换成直角坐标:
关键点:向量求夹角公式
当前已知三点以及三个角度,我们可以假设一个未知数--接受信号的无人机的空间坐标为(x*,y*)
(2)某位置略有偏差的无人机接收到编号为 FY00 和 FY01 的无人机发射的信号,另接收到编队中若干编号未知的无人机发射的信号。若发射信号的无人机位置无偏差,除 FY00 和 FY01外,还需要几架无人机发射信号,才能实现无人机的有效定位。
解题思路:题目(1)是确定了两架圆周上的无人机后来求被动接收信号无人机的定位模型,本题应该在问题(1)的基础上进行优化,在某些特定的位置,2架是肯定不行的。
(3) 按编队要求,1 架无人机位于圆心,另 9 架无人机均匀分布在半径为 100 m 的圆周上。当初始时刻无人机的位置略有偏差时,请给出合理的无人机位置调整方案,即通过多次调整,每次选择编号为 FY00 的无人机和圆周上最多 3 架无人机遂行发射信号,其余无人机根据接收到的方向信息,调整到理想位置(每次调整的时间忽略不计),使得 9 架无人机最终均匀分布在某个圆周上。利用表 1 给出的数据,仅根据接收到的方向信息来调整无人机的位置,请给出具体的调整方案。
解题思路:题目要求按编队要求,1 架无人机位于圆心,另 9 架无人机均匀分布在半径为 100 m 的圆周上。而当前初始无人机偏离了半径以及角度也有细微的偏离(粗略来看也可以忽略角度),我们优选选择半径误差小的无人机作为信号发射点,每一次迭代中的发射信号无人机不一定相同的。
问题 2
实际飞行中,无人机集群也可以是其他编队队形,例如锥形编队队形(见图 3,直
线上相邻两架无人机的间距相等,如 50 m)。仍考虑纯方位无源定位的情形,设计无人机位置调整方案。
解题思路:
本题与问题一(3)是一样的意思,但是问题一(3)思想比较简单,分布为圆周,以中心点为关键,而本题是成锥形队形,我们可以从相似等边三角形出发。
可以在spsspro客户端的notebook模块写代码,安装简便,操作更容易。
另一种解题思路
另一种解题思路完整版已发到SPSSPRO社区,大家自行查阅。
文章-2022国赛B题完整思路 无人机遂行编队-SPSSPRO社区
无人机
,
无源定位
,
主要包括
,
要求的
,
尽可能
相关帖子
•
牛人在家网购零件,看他如何DIY自制无人机
•
什么是植保无人机,主要应用在那些方面?
•
赛摩智能:无人机智能巡检飞控系统主要应用于电力、矿山等行业巡检业务,未形成无人机产品销售订单
•
国内外哪些牌子的无人机值得推荐?
•
无人机表演用的是什么无人机
•
无人机系统由哪些部分组成
•
ArduPilot与Dronecode:开源无人机何去何从
•
多旋翼无人机组装与调试
•
DJI NEO 来玩最便宜的 DJI 空拍机!超亲民大疆无人机 / 4K + AI + 手机遥控,超级厉害的入门无人机 / 自行车 公路车 登山车
•
2024年9月19日天津无人机完整版-悬停-快速移动-up持续追寻!
回复
使用道具
举报
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
千斤顶
照妖镜
ftdyz
ftdyz
当前离线
积分
1530
窥视卡
雷达卡
31
主题
778
帖子
1530
积分
金牌飞友
金牌飞友, 积分 1530, 距离下一级还需 1470 积分
金牌飞友, 积分 1530, 距离下一级还需 1470 积分
积分
1530
飞币
750
注册时间
2017-9-25
发消息
发表于 2022-10-20 22:45:39
|
显示全部楼层
所以你根本没懂“略有偏差”这个条件该怎么用[捂嘴]
回复
支持
反对
使用道具
举报
照妖镜
jet528
jet528
当前离线
积分
1414
窥视卡
雷达卡
35
主题
709
帖子
1414
积分
金牌飞友
金牌飞友, 积分 1414, 距离下一级还需 1586 积分
金牌飞友, 积分 1414, 距离下一级还需 1586 积分
积分
1414
飞币
703
注册时间
2017-9-7
发消息
发表于 2022-10-20 22:52:20
|
显示全部楼层
所以这个有什么用处吗?
回复
支持
反对
使用道具
举报
照妖镜
cityboy
cityboy
当前离线
积分
1528
窥视卡
雷达卡
39
主题
765
帖子
1528
积分
金牌飞友
金牌飞友, 积分 1528, 距离下一级还需 1472 积分
金牌飞友, 积分 1528, 距离下一级还需 1472 积分
积分
1528
飞币
761
注册时间
2017-8-14
发消息
发表于 2022-10-20 23:01:48
|
显示全部楼层
没什么用,需要有效定位,针对第二问如果只有一架飞机,微差导致的偏差不小
回复
支持
反对
使用道具
举报
照妖镜
返回列表
发新帖
高级模式
B
Color
Image
Link
Quote
Code
Smilies
您需要登录后才可以回帖
登录
|
加入联盟
本版积分规则
发表回复
回帖后跳转到最后一页
快速回复
返回顶部
返回列表