无人机地磁干扰怎么解决

tangxin

无人机地磁干扰怎么解决

andycao1860

其实理论上来说地磁罗盘错误并不会导致坠机，只会导致GPS悬停或者waypoint following功能失效，飞机会往错误的方向越飞越远而已。

从硬件放置的角度上说，ESC，电池，应该尽可能远离飞控（内置罗盘）和GPS（外置罗盘）。在第一次飞行前应该进行一次地面测试，缓慢地将油门打到100%，看看罗盘指向或者磁场干扰是否稳定和在合理范围内。否则不建议直接飞行，至少不要用自动模式飞行（悬停loiter，waypoint following，回家RTL等等）。
从飞控软件的角度说，如果飞控侦测到罗盘干扰很大，或者EKF里磁力罗盘变化率和gyro，gps的外置罗盘的观测值出现了较大的差别时，飞控可以短时间内只通过gyro来估测方向，同时蜂鸣器发出警告 （ardupilot在这个时候会闪黄灯而不是正常的蓝灯）。如果操控者发现这一情况，应该立刻操控飞机往空旷的区域飞以远离干扰源。一般情况下单单靠gyro来估算方向只能撑最多十几秒，所以十几秒后如果干扰还是很大，飞控只能回到自稳模式让操控者自行控制，或者缓慢降落。但其实只要没有因为方向错乱而撞到什么，应该不至于坠机。
你要说不依赖地磁罗盘导航的，学校倒是有几个视觉追踪汽车、运动员的飞机，飞控不需要理会经纬坐标系而只使用body frame坐标系即可实现自动飞行的飞机。