无人机心得之APM编译环境搭建

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为了方便大家学习APM无人机程序，现将程序的编译环境与大家分享

一、主代码与例程代码位置：

1、主代码----GitHub/ardupilot/ArduCopter

2、例程代码（Example Sketches）------

二、主代码编译方法：

1、官网链接：http://ardupilot.org/dev/docs/building-px4-with-make.html

2、官网步骤：（1）获取源码：通过GITHUB用clone的方法从master主仓库获取最新代码。

（2）安装并利用px4_toolchain_installer_v14_win.exe的PX4 console命令控制 台进行程序编译：
Ⅰ，用cd命令进入ArduCopter文件夹： cd /c/Users/<username>/Documents/GitHub/ardupilot/ArduCopter
Ⅱ，输入 make px4-v2 命令，然后回车进行主代码编译。（此命令决定了程序要下载的板子和飞机的旋翼数量。此命令只针对四轴pixhawk板）

Ⅲ，编译成功后，会在ArduCopter文件夹下生成ArduCopter.px4文件。

三，例程代码编译方法：

1，例程代码的编译方法基本上是一样的，唯一的区别在于编译的第Ⅰ步，即cd命令要进入的位置决定了你要编译的目标程序。下面为我编译串口例程UART_test的步骤：
Ⅰ，用cd命令进入UART_test文件夹：

Ⅱ，输入 make px4-v2 命令，然后回车进行例程代码编译。（此命令决定了程序要下载的板子和飞机的旋翼数量。此命令只针对四轴pixhawk板）

Ⅲ，编译成功后，会在UART_test文件夹下生成UART_test.px4文件。

四，代码下载方法：

无论数主代码还是例程代码，编译之后都会生成对应的后缀为“.PX4”的二进制文件，那么文件就可以通过Mission Planner对硬件版进行固件下载：

1，用micro USB线（普通手机数据线就可以）将飞控与电脑连接。如果飞控正常，则会发出一段音乐声，且信号大灯会常亮。

2，打开Mission Planner地面站->初始设置->固件安装->加载自定义固件->提示：拔下USB点ok再插上->程序擦除-编程->提示：音乐声响完后点OK->下载完成。

注：买回来默认八轴固件，我给它刷了四轴的，地面站测试正常。

五，一步到位（编译加下载）

对于主程序和例程还有一种编译和下载方法：只用到PX4 COMSOLE，即

输入make px4-v2-upload 命令，前提是USB连接正常且驱动安装成功。

注：我没用过这种，理论上可行。

NEONNY

第一次写文章，希望大家批评指正