X型四翼无人机前进时电机的转速怎么变化的?

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X型四翼无人机前进时电机的转速怎么变化的?

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</br>多旋翼飞行器是通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速，实现升力的变化，进而达到飞行姿态控制的目的。飞行器向前运动时，后方两个电机的转速上升,前方两个电机转速下降。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变,旋翼1，2与旋翼3，4转速该变量的大小应相等。由于后方两个旋翼的升力上升，前方两个旋翼的升力下降,产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转(方向如图所示)，同理，当前方两个电机的转速下降,后方两个电机的转速上升,机身便绕y轴向另一个方向旋转, 实现飞行器的俯仰运动。