经典开源飞控 -- CC3D硬件解析

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CC3D硬件算是开源飞控比较古老的一族了，也成为F1飞控，成本较低，性能相对比较稳定。但是由于算力不足以支持现有复杂的控制算法，所以现在用的越来越少。被一些开源飞控界的新宠如APM, PIX，F3, F4, F7等替代。

CC3D之所以叫F1飞控，是因为主控芯片用的是STM32F103CBT6型号的芯片。拥有128KB的FLASH程序储存空间，20KB的内存空间。运行一般的飞行控制程序是没什么问题的。

原理图解析

飞控板与电脑通讯使用一个MINI-USB口，没有板载USB转TTL电路，而是采用软件虚拟串口驱动实现，所以新的飞控板没有刷固件的时候，连接到电脑是识别不到COM口的。还有就是D+线接了一个1.5K的上拉电阻，用于计算机识别插入设备。

芯片晶振采用的是8MHZ的无源晶振，外置了两个18PF的起振电容。如果起振电容和晶振不匹配，则程序无法运行，固件不会自动切换到内置RC振荡器，所以这里出问题，会影响到USB通讯和正常工作。

为了支持SBUS接收机信号。硬件上采用了一颗SN74LVC1G86DCKR异或芯片，SBUS信号接口连接到异或芯片的IN1，IN2接到主控芯片IO上，OUT接到USART1的RX上，通过控制异或芯片IN2的电平就可以达到对IN1信号取反或者不取反的两种电平效果。（SBUS硬件通讯采用的是USART通讯，只不过采用的是反向电平。所以要想识别信号，就要对信号取反处理）

电路板将USART3引出来，加了两个10K上拉电阻，可以当串口连接GPS或者数传，也可以配置成IIC总线，扩展一些气压计、磁力计等传感器。

SPI2总线连接了一颗16Mbit的FLASH，拥有2MB的储存空间。用来保存一些调参日志，记录飞行曲线等数据。

PWM输出端口有6个，机型最大支持到6轴，可以使用TIM4和TIM3的资源输出PWM信号，一般信号周期配置为50HZ。支持市面上大部分的舵机和电调。

输入PWM信号有6路，经过6个通道的硬件滤波器芯片，连接到MCU接口上，测量数据可以采用TIM3和TIM2定时器。SI6_IN通道可以测量PPM接收机。

板子采用两颗小体积，低压差的线性LDO，生成两路独立的3.3V电源，一路MCU使用，一路陀螺仪使用。

IMU采用的是MPU6000，内置三通道的陀螺仪和三通道的加速度计。可以使用SPI或者IIC接口，这里使用的是SPI协议，连接到主控的SPI1接口上

还内置了一个板载的LED，用来指示飞控板目前的状态，低电平点亮。

CC3D硬件源文件图纸领取：

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青岛大疆守强

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下一期可以发cleanfight吗

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CC3D算是比较早的开源飞控了