【国产开源飞控系统】扩展卡尔曼滤波(EKF)和互补滤波对比测试

yzhanping

近期，FMT作者Echo在《FMT C/C++算法移植步骤详解》这篇文章中以移植PX4的EKF导航算法为例，介绍了FMT移植C/C++算法的一般步骤。为了进一步验证EKF的工作情况，我们对EKF和互补滤波两种导航算法进行了对比测试。        也再次感谢@mooncakeG 对EKF算法移植到FMT所做的贡献，测试详情请看下方视频。

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KF，EKF，互补，二阶互补，AHRS我都试过，静态区别很小，动态上卡尔曼调的好的话是最好的，其他滤波相比卡尔曼会有轻微的相位滞后，总的来说其实融合算法对飞行器影响非常小，真正影响飞行效果的是控制算法

hamycui

移植水平有限[喜极而泣]

Love7

好好奇主播的口袋里揣的什么宝贝[微笑]

sky.m

两个状态的日志发出来更加有说服力  ekf可以调调看

mengli1007

挺好

wrj_sw

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lm12041204

遭不住了飞控太贵了

tanxiao

你好。请问一下我用px4固件校准的无人机，他的飞行日志经过GPS解算的加速度这些是不是经过ekf滤波的，如果没有在哪看EKF滤波

hamycui

FMT不是固定翼飞控么？怎么还用上了多轴了？

瞬云无人机

这好像那个树莓派的机甲。