开源飞控APM小结
基础知识1. APM飞控官网
2. 上层控制DroneKit官网
3. 地面站，mission planner
4. 固件下载地址：
Apm主要支持五类机器：
英文中文Copter旋翼机Plane固定翼Rover小车Sub潜艇Blimp飞艇Antenna Tracker导弹
支持类型示意图
工作模式：
Acro
Stabilize
Loiter
Alt-hold
Return To Launch
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GeoFenceAPM开发
下载源码：
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git --recursive
git submodule update --init --recursive安装一些包
./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profilewaf配置
./waf configure
# 清楚构建文件
./waf clean设备权限修改
sudo usermod -a -G dialout $USER 代码基础架构：
代码架构示意图
底层操作系统：ChibiOS（一个嵌入式实时操作系统）。
核心库：13
- AP_AHRS
- AP_common
- AP_math
- AP_PID
- AP_InertialNav
- AC_AttitudeControl
- AC_WPNav
- AP_Motors
- RC_Channel
- AP_HAL, AP_HAL_ChibiOS、AP_HAL_Linux传感器库：6
- AP_InertialSensor
- AP_RangeFinder
- AP_Baro
- AP_GPS
- AP_Compass
- AP_OpticalFlow其他库：5
- AP_InertialSensor
- AP_RangeFinder
- AP_Baro
- AP_GPS
- AP_Compass
- AP_OpticalFlowWAF编译烧录工具使用
官网：
使用waf工具
./waf configure --board px4-v5
# 编译
./waf copter列出支持的板卡
./waf list_boards上传固件
./waf --targets bin/arducopter --upload
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