开源飞控APM小结

古风剑客

基础知识

1. APM飞控官网
2. 上层控制DroneKit官网
3. 地面站，mission planner
4. 固件下载地址：
Apm主要支持五类机器：

英文	中文
Copter	旋翼机
Plane	固定翼
Rover	小车
Sub	潜艇
Blimp	飞艇
Antenna Tracker	导弹

支持类型示意图

工作模式：
Acro
Stabilize
Loiter
Alt-hold
Return To Launch
Land
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GeoFenceAPM开发

下载源码：
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git --recursive
git submodule update --init --recursive  安装一些包
./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profilewaf配置
./waf configure  

# 清楚构建文件
./waf clean设备权限修改
sudo usermod -a -G dialout $USER 代码基础架构：




代码架构示意图

底层操作系统：ChibiOS（一个嵌入式实时操作系统）。
核心库：13
- AP_AHRS
- AP_common
- AP_math
- AP_PID
- AP_InertialNav
- AC_AttitudeControl
- AC_WPNav
- AP_Motors
- RC_Channel
- AP_HAL, AP_HAL_ChibiOS、AP_HAL_Linux传感器库：6
- AP_InertialSensor
- AP_RangeFinder
- AP_Baro
- AP_GPS
- AP_Compass
- AP_OpticalFlow其他库：5
- AP_InertialSensor
- AP_RangeFinder
- AP_Baro
- AP_GPS
- AP_Compass
- AP_OpticalFlowWAF编译烧录工具使用

官网：
使用waf工具
./waf configure --board px4-v5  
# 编译
./waf copter列出支持的板卡
./waf list_boards上传固件
./waf --targets bin/arducopter --upload