告别龟速，极速克隆 PX4/ArduPilot
不少的用户吐槽，克隆 PX4/ArduPilot 源码过于龟速，动不动就要等个半天，有时候更新子模块，甚至需要等待一个通宵。更惨的是，清晨一起床，电脑屏幕弹出提示：更新失败。又得重头再来一遍！直接为大家送上极速克隆 PX4/ArduPilot 的方法，让您从此告别龟速，体验高效开发的快乐。
一、极速克隆 PX4
第一步：从国内服务器下载源码
首先Ctrl+Alt+t，打开terminal终端并执行：
git clone https://gitea.amovlab.com/BobeiCollege/PX4Firmware.git
第二步：更新子模块
然后进入到Firmware固件文件夹下面，执行：
cd Firmware/ 更新子模块执行：
git submodule update —init —recursive
子模块更新同样很快。
第三步：编译软件在环仿真（SITL）
等待更新子模块更新完成，更新速度很快，因为已经换到国内镜像子模块更新。执行：
make px4_sitl_default如果编译过程中出现报错，根据报错提示安装缺少的东西，这里编译时候提示需要安装 pip3 install —user empy，那么就直接拷贝安装。相应的有 pip3 install —user toml ， pip3 install —user jinja2 ， pip3 install —user packaging 。安装完成之后继续编译SITL，执行
make px4_sitl_default 直到编译不报错完成。
第四步：启动gazebo仿真
执行：
make px4_sitl_default gazebo代码版本切换
如果你需要指定的固件版本代码，可按照如下方式切换至指定固件版本。比如我想使用v1.9.2版本的代码
首先 清除当前的工作目录，执行
make distclean然后切换到指定版本
git checkout v1.9.2同样执行编译SITL
make px4_sitl_default同样启动gazebo仿真
make px4_sitl_default gazebo二、极速克隆 ArduPilot
第一步：下载源码
首先Ctrl+Alt+t，打开terminal终端并执行：
git clone https://gitea.amovlab.com/BobeiCollege/ardupilot.git
第二步：更新子模块
然后进入到Firmware固件文件夹下面，执行：
cd ardupilot/ 更新子模块执行：
git submodule update —init —recursive
第三步：配置并编译软件在环仿真（SITL）
先进行配置，执行：
./waf configure —board sitl再编译旋翼，执行：
./waf copter 第四步：启动仿真
执行：
cd ArduCopter/然后执行：
../Tools/autotest/sim_vehicle.py —map —console如果遇到 ImportError: No module named pymavlink ，需要安装相应包，执行：
pip install —upgrade pymavlink MAVProxy —user<hr/>访问 https://gitea.amovlab.com/ 获取更多最前沿机器人工程师项目学习代码仓库。
git submodule update --init --recursive
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