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告别龟速,极速克隆 PX4/ArduPilot
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告别龟速,极速克隆 PX4/ArduPilot
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发表于 2022-10-26 08:17:23
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不少的用户吐槽,克隆 PX4/ArduPilot 源码过于龟速,动不动就要等个半天,有时候更新子模块,甚至需要等待一个通宵。更惨的是,清晨一起床,电脑屏幕弹出提示:更新失败。又得重头再来一遍!
直接为大家送上极速克隆 PX4/ArduPilot 的方法,让您从此告别龟速,体验高效开发的快乐。
一、极速克隆 PX4
第一步:从国内服务器下载源码
首先Ctrl+Alt+t,打开terminal终端并执行:
git clone https://gitea.amovlab.com/BobeiCollege/PX4Firmware.git
第二步:更新子模块
然后进入到Firmware固件文件夹下面,执行:
cd Firmware/ 更新子模块执行:
git submodule update —init —recursive
子模块更新同样很快。
第三步:编译软件在环仿真(SITL)
等待更新子模块更新完成,更新速度很快,因为已经换到国内镜像子模块更新。执行:
make px4_sitl_default如果编译过程中出现报错,根据报错提示安装缺少的东西,这里编译时候提示需要安装
pip3 install —user empy
,那么就直接拷贝安装。相应的有
pip3 install —user toml
,
pip3 install —user jinja2
,
pip3 install —user packaging
。安装完成之后继续编译SITL,执行
make px4_sitl_default 直到编译不报错完成。
第四步:启动gazebo仿真
执行:
make px4_sitl_default gazebo
代码版本切换
如果你需要指定的固件版本代码,可按照如下方式切换至指定固件版本。比如我想使用v1.9.2版本的代码
首先 清除当前的工作目录,执行
make distclean然后切换到指定版本
git checkout v1.9.2同样执行编译SITL
make px4_sitl_default同样启动gazebo仿真
make px4_sitl_default gazebo
二、极速克隆 ArduPilot
第一步:下载源码
首先Ctrl+Alt+t,打开terminal终端并执行:
git clone https://gitea.amovlab.com/BobeiCollege/ardupilot.git
第二步:更新子模块
然后进入到Firmware固件文件夹下面,执行:
cd ardupilot/ 更新子模块执行:
git submodule update —init —recursive
第三步:配置并编译软件在环仿真(SITL)
先进行配置,执行:
./waf configure —board sitl再编译旋翼,执行:
./waf copter
第四步:启动仿真
执行:
cd ArduCopter/然后执行:
../Tools/autotest/sim_vehicle.py —map —console如果遇到 ImportError: No module named pymavlink ,需要安装相应包,执行:
pip install —upgrade pymavlink MAVProxy —user<hr/>
访问
https://gitea.amovlab.com/
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发表于 2022-10-26 08:25:49
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git submodule update --init --recursive
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