68图-Henry教你一步一步为ardupilot飞控调参
很多朋友感到无人机调参十分困难，请认真看完本文，你想要的答案都在里面。由于文章无法链接 比较重要的ardupilot plane官方wiki。需要的朋友可以关注我，留言索取。
昨天讲了刷ardupilot飞控教程，今天接着讲ardupilot飞控调参。Henry做过超过20架无人机，十分了解各类无人机软硬件，大家想了解无人机技术哪方面的技术，请留言。
进入正题
ardupilot调参必备的两个软件: qgroundcontrol，mission planner
这两个软件下载都比较慢，如果想快点建议在某些QQ群里下载，但官网的软件才是最正宗的，不会出一些奇奇怪怪的问题。
重点来了！！！下面是调参教程:
打开qgroundcontrol，来到这个页面
左侧菜单红色标记的项目，是没有被正确设置的。
一般新刷固件的飞控"遥控器，传感器"这两项均为红色
首先校准传感器，点击左侧菜单栏"传感器"，一般情况下(没有罗盘)，只需要校准加速度计
点击"加速度计"，在右侧弹出的菜单栏中选择飞控安装方向，{yaw: 飞控水平旋转的角度(一般安装飞控只需要yaw),如果不确定安装角度可以随便选一个试一下，如果后续步骤不能完成，那么换一个再试一试}
按照图片提示一步一步校准飞控加速度计，6步都完成后，点击右侧菜单栏中的"重启飞行器"按钮
加速度计校准完毕
下一步，校准遥控器
打开qgroundcontrol并连接飞控。点击左侧菜单栏中"遥控器"，点击校准按钮，点击右侧的弹出框并选择确定。按照英文指示和遥控器图片对应移动遥，如果有"下一步"按钮，那么要点"下一步"，直到显示校准完成。
其中有一步是校准旋钮与拨动开关，注意务必要把所有的旋钮和开关调到最大和最小的位置。
刚刚安装上新版的qgroundcontrol发现页面改动很大，下面详细说一下
这是遥控器RSSI(如果支持)。
GPS状况。每一行分别是搜星数,gps锁定，……其实只看搜星数就行。
飞控传达的Info信息(如果调参都顺利完成了，其实不太重要)
飞行模式，用鼠标点击可以切换
传感器状态
点击qgroundcontrol图标，左侧弹出的菜单栏中，第1条是。关于飞行器(飞控)设置，点进去以后就是熟悉的界面
这个设置界面左侧菜单栏分别是: 总览，刷固件，遥控器，飞行模式(设置遥控器通道与飞行模式)，传感器(加速度计，罗盘，水平，气压计/空速计，compassmot，飞控旋转角度)，电池(电池监控器)，电机(测试电机)，安全(解锁设置，失控设置)，摄像头(云台)，最后一个是最重要的: 参数
以下的教程都是在这个页面上的
首先，飞行模式的设置
这里可以选择用遥控器的几号通道来改变飞行模式，我这里默认第8号通道，但是我用MC6C演示，用第5号通道改变飞行模式。根据每个人的喜好，可以使用任意的通道来改变飞行模式，但最好使用三段开关，有经验的话也可以使用旋钮
飞行模式是根据遥控器指定通道pwm输出的范围来确定的， 应该是pwm1000-2000平均分6份，分别是flight mode1~6。
飞行模式1~6可以根据个人喜好来选择，如果不知道选什么飞行模式，可以参考前面的链接，或自行百度。
最常用的飞行模式应该是(RTL,MANUAL,FBWA,CRUISE,STABILIZE,Auto)
由于我演示时使用的是MC6C，最多只有6个通道，所以可以在右边switch option， Channel options 6中，选择ArmDisarm。其它不用更改设置。
回到主页面，拨动三段开关(或自行设置更改飞行模式的通道)，可以发现显示飞行模式的地方，飞行模式在按照设置改变
飞行模式设置成功。
但是如果尝试解锁飞行器，会发现有弹出框显示不能解锁飞行器，这就需要更改prearm check。
回到设置界面，点击左侧菜单栏中"Safety"，在此页面会发现"arming check"下方，有一个灰色的框。因为默认是全部检查"All"，不需要这么多，所以先勾除"All"。一般选择这两项(气压计"Barometer"，gps锁定"GPS Lock")。当然如果飞行前自行检查的话，一项不用也可以(不推荐)。但我这里是演示，所以就不装GPS(推荐飞行时使用GPS，可以自动返航，很多飞行模式都是需要GPS的)，就先一项不选了。
正常选择应该是这样的
此时再次尝试解锁，可以发现ready to fly。Arming Check设置成功。
解锁之后可以发现Armed
关于舵机与电机的设置。
很多人可能不太了解matek f765 wing，所以用matek f405 wing举例
matek f405 wing 有内置5v5a的bec(降压模块)(可以通过焊盘设置为6V或7.2V)。所以在舵机供电线上(三条并列的排针中，中间红色的那条)，不能直接外置bec。如果要使用外置bec，必须使用扩展板(如图(带bec的扩展板))
如图连接遥控器接收，飞控，舵机(我接在了S2)，1s锂电池(没有使用bec，使用bec的话要接电池，实测用1s电池也可以控制舵机，只是不能给飞控供电)。
打开Qgroundcontrol，打开全部参数表，并且用鼠标滚轮找到"SERVO"栏目，
在我这里，舵机连接到了Servo2，那么就在参数表中找到"SERVO2_FUNCTION"并点击，在跳出的右侧菜单栏中，有一个下拉栏，里面可以选择舵机的用途(升降舵，方向舵…)，也可以选择电机的用途(主要就是"throttle"油门)，我这里演示性的选择了"elevator"，一定要根据你们的舵机和电机接线来选择正确的功能，否则可能出现自稳失灵的情况
下面讲讲串口(Serial)设置
在Vehicle Setup中找到Parameters，SERIAL
Matek的飞控十分良心(非挖坟)。rx1,tx1是serial1,以此类推。matek f765 wing，有7个串口，所以是serial1~7。serial0是usb通信，绝对不能更改，一般最常用的serial设备是GPS。
首先要确认你的GPS接在了几号serial上上，和GPS的波特率。我这里演示时接在serial1，波特率9600。gps可以接在任意的serial上。
点击serial1_protocol，在右侧弹出的菜单栏中选择GPS，并在上方"save"保存，记得更改后一定要重启飞控才能生效
下面更改serial1_baud，并选择9600波特率，更改后可以不重启飞控。
还有一种常用的serial设备是数传，设置方法和GPS差不多，这是在选择serial*_protocol时用mavlink2，serial*_baud为数传波特率，一般是57600，不清楚的话可以问卖家。
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