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68图-Henry教你一步一步为ardupilot飞控调参

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发表于 2022-10-26 09:27:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
很多朋友感到无人机调参十分困难,请认真看完本文,你想要的答案都在里面。
由于文章无法链接 比较重要的ardupilot plane官方wiki。需要的朋友可以关注我,留言索取。
昨天讲了刷ardupilot飞控教程,今天接着讲ardupilot飞控调参。Henry做过超过20架无人机,十分了解各类无人机软硬件,大家想了解无人机技术哪方面的技术,请留言。
进入正题
ardupilot调参必备的两个软件: qgroundcontrol,mission planner

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这两个软件下载都比较慢,如果想快点建议在某些QQ群里下载,但官网的软件才是最正宗的,不会出一些奇奇怪怪的问题。
重点来了!!!下面是调参教程:
打开qgroundcontrol,来到这个页面

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左侧菜单红色标记的项目,是没有被正确设置的。
一般新刷固件的飞控"遥控器,传感器"这两项均为红色


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首先校准传感器,点击左侧菜单栏"传感器",一般情况下(没有罗盘),只需要校准加速度计

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点击"加速度计",在右侧弹出的菜单栏中选择飞控安装方向,{yaw: 飞控水平旋转的角度(一般安装飞控只需要yaw),如果不确定安装角度可以随便选一个试一下,如果后续步骤不能完成,那么换一个再试一试}

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按照图片提示一步一步校准飞控加速度计,6步都完成后,点击右侧菜单栏中的"重启飞行器"按钮

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加速度计校准完毕
下一步,校准遥控器
打开qgroundcontrol并连接飞控。点击左侧菜单栏中"遥控器",点击校准按钮,点击右侧的弹出框并选择确定。按照英文指示和遥控器图片对应移动遥,如果有"下一步"按钮,那么要点"下一步",直到显示校准完成。

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其中有一步是校准旋钮与拨动开关,注意务必要把所有的旋钮和开关调到最大和最小的位置。

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刚刚安装上新版的qgroundcontrol发现页面改动很大,下面详细说一下
这是遥控器RSSI(如果支持)。

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GPS状况。每一行分别是搜星数,gps锁定,……其实只看搜星数就行。

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飞控传达的Info信息(如果调参都顺利完成了,其实不太重要)

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飞行模式,用鼠标点击可以切换

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传感器状态

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点击qgroundcontrol图标,左侧弹出的菜单栏中,第1条是。关于飞行器(飞控)设置,点进去以后就是熟悉的界面

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这个设置界面左侧菜单栏分别是: 总览,刷固件,遥控器,飞行模式(设置遥控器通道与飞行模式),传感器(加速度计,罗盘,水平,气压计/空速计,compassmot,飞控旋转角度),电池(电池监控器),电机(测试电机),安全(解锁设置,失控设置),摄像头(云台),最后一个是最重要的: 参数
以下的教程都是在这个页面上的

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首先,飞行模式的设置

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这里可以选择用遥控器的几号通道来改变飞行模式,我这里默认第8号通道,但是我用MC6C演示,用第5号通道改变飞行模式。根据每个人的喜好,可以使用任意的通道来改变飞行模式,但最好使用三段开关,有经验的话也可以使用旋钮

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飞行模式是根据遥控器指定通道pwm输出的范围来确定的, 应该是pwm1000-2000平均分6份,分别是flight mode1~6。
飞行模式1~6可以根据个人喜好来选择,如果不知道选什么飞行模式,可以参考前面的链接,或自行百度。
最常用的飞行模式应该是(RTL,MANUAL,FBWA,CRUISE,STABILIZE,Auto)

由于我演示时使用的是MC6C,最多只有6个通道,所以可以在右边switch option, Channel options 6中,选择ArmDisarm。其它不用更改设置。

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回到主页面,拨动三段开关(或自行设置更改飞行模式的通道),可以发现显示飞行模式的地方,飞行模式在按照设置改变

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飞行模式设置成功。
但是如果尝试解锁飞行器,会发现有弹出框显示不能解锁飞行器,这就需要更改prearm check。
回到设置界面,点击左侧菜单栏中"Safety",在此页面会发现"arming check"下方,有一个灰色的框。因为默认是全部检查"All",不需要这么多,所以先勾除"All"。一般选择这两项(气压计"Barometer",gps锁定"GPS Lock")。当然如果飞行前自行检查的话,一项不用也可以(不推荐)。但我这里是演示,所以就不装GPS(推荐飞行时使用GPS,可以自动返航,很多飞行模式都是需要GPS的),就先一项不选了。

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正常选择应该是这样的

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此时再次尝试解锁,可以发现ready to fly。Arming Check设置成功。

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解锁之后可以发现Armed

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关于舵机与电机的设置。
很多人可能不太了解matek f765 wing,所以用matek f405 wing举例
matek f405 wing 有内置5v5a的bec(降压模块)(可以通过焊盘设置为6V或7.2V)。所以在舵机供电线上(三条并列的排针中,中间红色的那条),不能直接外置bec。如果要使用外置bec,必须使用扩展板(如图(带bec的扩展板))

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如图连接遥控器接收,飞控,舵机(我接在了S2),1s锂电池(没有使用bec,使用bec的话要接电池,实测用1s电池也可以控制舵机,只是不能给飞控供电)。

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打开Qgroundcontrol,打开全部参数表,并且用鼠标滚轮找到"SERVO"栏目,

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在我这里,舵机连接到了Servo2,那么就在参数表中找到"SERVO2_FUNCTION"并点击,在跳出的右侧菜单栏中,有一个下拉栏,里面可以选择舵机的用途(升降舵,方向舵…),也可以选择电机的用途(主要就是"throttle"油门),我这里演示性的选择了"elevator",一定要根据你们的舵机和电机接线来选择正确的功能,否则可能出现自稳失灵的情况

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下面讲讲串口(Serial)设置
在Vehicle Setup中找到Parameters,SERIAL

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Matek的飞控十分良心(非挖坟)。rx1,tx1是serial1,以此类推。matek f765 wing,有7个串口,所以是serial1~7。serial0是usb通信,绝对不能更改,一般最常用的serial设备是GPS。
首先要确认你的GPS接在了几号serial上上,和GPS的波特率。我这里演示时接在serial1,波特率9600。gps可以接在任意的serial上。
点击serial1_protocol,在右侧弹出的菜单栏中选择GPS,并在上方"save"保存,记得更改后一定要重启飞控才能生效

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下面更改serial1_baud,并选择9600波特率,更改后可以不重启飞控。

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还有一种常用的serial设备是数传,设置方法和GPS差不多,这是在选择serial*_protocol时用mavlink2,serial*_baud为数传波特率,一般是57600,不清楚的话可以问卖家。
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