[入门教程] ArduPilot 源码极速下载手册
本教程由阿木论坛用户 chasing 发布,可移步论坛查看原文。开篇先给出极速下载地址和方法：提示：gitee上的代码我已经取消同步到github了（同步到2020-4-2日），代码方便大家下载，学习，交流。但是**请不要修改上传（NO git push!)。
[*]码云地址：https://gitee.com/gchasing/ardupilot.git
[*]使用方法：在terminal中，直接
git clone <a href=&#34;https://gitee.com/gchasing/ardupilot.git&#34; target=&#34;_blank&#34;>https://gitee.com/gchasing/ardupilot.git</a>
git submodule update --init --recursive即可下载完整代码，整个过程除有两个地方（代码量极小）从 github 上走之外，均已经搬家到 gitee 了。预计 10 分钟之内可以完成。
下面给出搬运过程，一共搬运了13个代码仓库！
首先将 ArduPilot 的代码 clone 到国内 gitee 上，这部分知识请自行百度，在此不再赘述。然后 git clone 的代码速度就变成了下图这样。杠杠的！
但是 APM 的代码还没有结束，此时下载下来的代码由于缺少子模块还不能正常编译 upload。正常情况下我们还需要执行 git submodule update --init --recursive 进行子模块的更新。但是这部分更新仍然走 github，速度更是慢的出奇。因此我们继续深挖，势必将速度提升到最大。根据文末的补充知识可知，子模块放在 .gitmodules 中，如下图所示 gedit .gitmodules
所以我们将 github 网址替换到国内 gitee 上，具体为在 gitee 账号上新建仓库，同步一下网址即可。然后执行如下 git指令 将修改后的 gitmodules 上传到 git 仓库。
git add .
git commit -m &#34;revise&#34;
git push然后，需要注意的是，在克隆项目后，默认子模块目录下无任何内容。需要在项目根目录执行如下命令完成子模块的下载：
git submodule init
git submodule update 此时，可以看到 submodule 已经从 gitee 上下载了，速度快了很多。但是还没有结束，--recursive 为递归更新子模块命令，所以下面还有坑！（姑且称为二级子模块，三级子模块）。
ArduPilot 代码中所有 submodule 代码均放置在 module 文件夹下。打开 modules 文件夹，发现子文件夹中仍然存在二级子模块，仍然需要更新，分别位于 libcanard，mavlink，uavcan 中，如下图所示。
此时注意：修改的为子模块中的 submodule，也就是二级子模块。会出现下图的情况，需要
git checkout master
然后再进行 git push 提交。
随后跳转到主目录下，再次进行 push，如下图所示。(push 两遍）
其余两个子模块同理完成即可。其中 git 的顺序不能错。否则请检查是否 push 成功。
此时进行 git submodule update --init --recursive 更新，发现仍然有三级子模块从 github 上进行下载。速度较慢，但是总体速度已经快很多了。如下图所示。
作为一个追求完美的人，绝不在这个地方掉链子。所以我们继续深挖。
根据上图的提示，很容易找到对应的 gitmodule 文件，同理进行修改。修改后如图所示
注：三级子模块修改存在问题，待后续解决。提供源代码中并未进行修改，仍然走github。代码量较小。
文末备注知识：
git submodule update --init --recursive有时子模块的项目维护地址发生了变化，或者需要替换子模块，就需要删除原有的子模块。
删除子模块较复杂，步骤如下：
[*]rm -rf 子模块目录 删除子模块目录及源码
[*]vi .gitmodules 删除项目目录下.gitmodules文件中子模块相关条目
[*]vi .git/config 删除配置项中子模块相关条目
[*]rm .git/module/* 删除模块下的子模块目录，每个子模块对应一个目录，注意只删除对应的子模块目录即可
CSDN 原帖链接：https://blog.csdn.net/qq_15390133/article/details/105280801
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