[入门教程] ArduPilot 源码极速下载手册

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本教程由阿木论坛用户 chasing 发布,可移步论坛查看原文。

开篇先给出极速下载地址和方法：
提示：gitee上的代码我已经取消同步到github了（同步到2020-4-2日），代码方便大家下载，学习，交流。但是**请不要修改上传（NO git push!)。

• 码云地址：https://gitee.com/gchasing/ardupilot.git
  
• 使用方法：在terminal中，直接
  

git clone <a href="https://gitee.com/gchasing/ardupilot.git" target="_blank">https://gitee.com/gchasing/ardupilot.git</a>

git submodule update --init --recursive即可下载完整代码，整个过程除有两个地方（代码量极小）从 github 上走之外，均已经搬家到 gitee 了。预计 10 分钟之内可以完成。
下面给出搬运过程，一共搬运了13个代码仓库！
首先将 ArduPilot 的代码 clone 到国内 gitee 上，这部分知识请自行百度，在此不再赘述。然后 git clone 的代码速度就变成了下图这样。杠杠的！


但是 APM 的代码还没有结束，此时下载下来的代码由于缺少子模块还不能正常编译 upload。正常情况下我们还需要执行 git submodule update --init --recursive 进行子模块的更新。但是这部分更新仍然走 github，速度更是慢的出奇。因此我们继续深挖，势必将速度提升到最大。根据文末的补充知识可知，子模块放在 .gitmodules 中，如下图所示 gedit .gitmodules  


所以我们将 github 网址替换到国内 gitee 上，具体为在 gitee 账号上新建仓库，同步一下网址即可。然后执行如下 git指令 将修改后的 gitmodules 上传到 git 仓库。
git add .
git commit -m "revise"
git push然后，需要注意的是，在克隆项目后，默认子模块目录下无任何内容。需要在项目根目录执行如下命令完成子模块的下载：
git submodule init

git submodule update[color=rgba(0, 0, 0, 0.8)] 此时，可以看到 submodule 已经从 gitee 上下载了，速度快了很多。但是还没有结束，--recursive 为递归更新子模块命令，所以下面还有坑！（姑且称为二级子模块，三级子模块）。
ArduPilot 代码中所有 submodule 代码均放置在 module 文件夹下。打开 modules 文件夹，发现子文件夹中仍然存在二级子模块，仍然需要更新，分别位于 libcanard，mavlink，uavcan 中，如下图所示。









此时注意：修改的为子模块中的 submodule，也就是二级子模块。会出现下图的情况，需要
git checkout master



然后再进行 git push 提交。


随后跳转到主目录下，再次进行 push，如下图所示。(push 两遍）



其余两个子模块同理完成即可。其中 git 的顺序不能错。否则请检查是否 push 成功。
此时进行[backcolor=rgba(0, 0, 0, 0.05)][size=0.85em] git submodule update --init --recursive 更新，发现仍然有三级子模块从 github 上进行下载。速度较慢，但是总体速度已经快很多了。如下图所示。



作为一个追求完美的人，绝不在这个地方掉链子。所以我们继续深挖。



根据上图的提示，很容易找到对应的 gitmodule 文件，同理进行修改。修改后如图所示


注：三级子模块修改存在问题，待后续解决。提供源代码中并未进行修改，仍然走github。代码量较小。
文末备注知识：
git submodule update --init --recursive有时子模块的项目维护地址发生了变化，或者需要替换子模块，就需要删除原有的子模块。

删除子模块较复杂，步骤如下：

• rm -rf 子模块目录 删除子模块目录及源码
  
• vi .gitmodules 删除项目目录下.gitmodules文件中子模块相关条目
  
• vi .git/config 删除配置项中子模块相关条目
  
• rm .git/module/* 删除模块下的子模块目录，每个子模块对应一个目录，注意只删除对应的子模块目录即可
  

CSDN 原帖链接：https://blog.csdn.net/qq_15390133/article/details/105280801