知识帖｜飞控F4与TF系列激光雷达专业定高指南
无人机虽然具有高效率、低成本、多任务、无人伤亡等特点，但还是会在下降过程中由于高度误差，面临坠机或碰撞风险。所以，通常会采用气压针作为飞控高度测量的主要传感元器件。不过在高级飞行中，为了实现异地高精度自主起降（尤其是固定翼无人机），可以采用北醒TF系列激光雷达与F4飞控建立通讯，实现精准定高和避障功能。
请收下这份《F4飞控与激光雷达结合专业定高指南》
1连接设备
设备：北醒TF03、TF02、TFmini Plus、TFmini系列激光雷达的其中一个和OMNIBUSF4 SD。
接线：所有产品均有UART接口版本，可以直接与F4焊接相连，需要占用F4的一个UART接口。接线时，注意线序对应TX-RX，RX-TX。
图1 设备接线线序如图
2固件说明
北醒TF系列雷达与飞控F4建立通讯需要借助地面站进行配置，并且烧入对应可支持通讯的F4固件版本。此次介绍两个常用地面站进行演示，分别为：“Betaflight“和“Cleanflight”，关于“Inavflight”地面站操作，可以私信醒哥获取！
备注：为了保证功能齐全，请使用最新版本地面站。
图2 地面站网址下载链接
3 地面站调试
由于Betaflight和Cleanflight两个地面站的调试步骤一致，所以此次以BF 调试为例，所用F4飞控型号为OMNIBUSF4 SD。
① 进入网站下载可支持通讯的F4固件
② 将所下载的固件烧入F4飞控
③ 烧写完成后，连接进入“端口”选项，找到连接TF雷达的UART口，在“外设”中选择“Benewake LIDAR”，最后点击“保存并重启”。
④ 打开“CLI(命令行)”，依次发送命令：
⑤ 进入“传感器”选项，勾选“声纳”，即可看见距离显示，调试完毕。
4 北醒TF系列激光雷达定高测试效果
下方为实际场地测试视频，楼梯高度3米，宽度1.6米，无人机缓慢下降。
ArduPilot飞控固件系统全面支持TF系列激光雷达，为更多专业无人机提供定高&避障功能。醒哥提示：在北醒淘宝官方旗舰店采购TF系列激光雷达参赛的大学生们，私信客服小姐姐，可以获取更多专业操作指南！
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关于北醒（北京）光子科技有限公司进入企业商铺
北醒（北京）光子科技有限公司是一家中外合资的国家高新技术企业。公司在北京海淀区科实大厦，员工共计80余人。公司专注于固态激光雷达的研发和制造。公司2016年获得顺为资本、IDG资本和科沃斯的A+轮投资。
其激光雷达已完成产品的量产，并具备完整的知识产权和认证，现已登陆美国、欧洲和日本市场。其产品可广泛应用于无人驾驶（避障导航）、无人机（农业植保领域）、机器人（智能家居）、AGV（工业领域仓储物流）等领域。
2016年获得奥迪创新的冠军，2017年入驻博世加速器。
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