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知识帖|飞控F4与TF系列激光雷达专业定高指南

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发表于 2022-11-9 23:51:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
无人机虽然具有高效率、低成本、多任务、无人伤亡等特点,但还是会在下降过程中由于高度误差,面临坠机或碰撞风险。所以,通常会采用气压针作为飞控高度测量的主要传感元器件。

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不过在高级飞行中,为了实现异地高精度自主起降(尤其是固定翼无人机),可以采用北醒TF系列激光雷达与F4飞控建立通讯,实现精准定高和避障功能。

请收下这份《F4飞控与激光雷达结合专业定高指南》

1连接设备

设备:北醒TF03、TF02、TFmini Plus、TFmini系列激光雷达的其中一个和OMNIBUSF4 SD。

接线:所有产品均有UART接口版本,可以直接与F4焊接相连,需要占用F4的一个UART接口。接线时,注意线序对应TX-RX,RX-TX。

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图1 设备接线线序如图

2固件说明

北醒TF系列雷达与飞控F4建立通讯需要借助地面站进行配置,并且烧入对应可支持通讯的F4固件版本。此次介绍两个常用地面站进行演示,分别为:“Betaflight“和“Cleanflight”,关于“Inavflight”地面站操作,可以私信醒哥获取!

备注:为了保证功能齐全,请使用最新版本地面站。

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图2 地面站网址下载链接

3 地面站调试

由于Betaflight和Cleanflight两个地面站的调试步骤一致,所以此次以BF 调试为例,所用F4飞控型号为OMNIBUSF4 SD。

① 进入网站下载可支持通讯的F4固件

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② 将所下载的固件烧入F4飞控

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③ 烧写完成后,连接进入“端口”选项,找到连接TF雷达的UART口,在“外设”中选择“Benewake LIDAR”,最后点击“保存并重启”。

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④ 打开“CLI(命令行)”,依次发送命令:

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⑤ 进入“传感器”选项,勾选“声纳”,即可看见距离显示,调试完毕。

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4 北醒TF系列激光雷达定高测试效果

下方为实际场地测试视频,楼梯高度3米,宽度1.6米,无人机缓慢下降。

ArduPilot飞控固件系统全面支持TF系列激光雷达,为更多专业无人机提供定高&避障功能。醒哥提示:在北醒淘宝官方旗舰店采购TF系列激光雷达参赛的大学生们,私信客服小姐姐,可以获取更多专业操作指南!

(此文系转载,文中所有文字内容和图片之知识产权均系原作者和机构所有。)

关于北醒(北京)光子科技有限公司进入企业商铺

北醒(北京)光子科技有限公司是一家中外合资的国家高新技术企业。公司在北京海淀区科实大厦,员工共计80余人。公司专注于固态激光雷达的研发和制造。公司2016年获得顺为资本、IDG资本和科沃斯的A+轮投资。

其激光雷达已完成产品的量产,并具备完整的知识产权和认证,现已登陆美国、欧洲和日本市场。其产品可广泛应用于无人驾驶(避障导航)、无人机(农业植保领域)、机器人(智能家居)、AGV(工业领域仓储物流)等领域。

2016年获得奥迪创新的冠军,2017年入驻博世加速器。
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