「入门教程」 PX4-Gazebo仿真
今天，给大家介绍下PX4开源飞控项目中一个强大的功能-Gazebo仿真。Gazebo仿真是PX4提供众多仿真工具中的一个。它在PX4代码中（Firmware/Tools/ sitl_gazebo）也是一个单独出来的仓库。
PX4中都有哪些仿真工具？他们都有什么区别？
官方介绍请移步：https://dev.px4.io/master/en/simulation/index.html
仿真首先分为软件在环仿真（SITL）和硬件在环仿真（HITL）。目前来看，软件在环仿真更简单实现及方便。我就读的课题组就是专门做导弹的半实物仿真的，个人认为硬件在环仿真需要加上转台才能真正意义发挥出作用，不然只是在Pixhawk板子上跑仿真环境，毫无指导意义。
软件在环仿真一共是有jMAVSim、Gazebo、AirSim这三种。jMAVSim是一个轻量级的仿真器，目前只支持四旋翼仿真。AirSim我不太清楚，没有使用过，这里就不评价了。Gazebo是我们今天的主角，支持旋翼、固定翼、倾转、小车等，是所有仿真器里支持平台最多的，也能支持多个无人机的仿真，在各个仿真器比较的表格里，PX4官方是这么说Gazebo仿真的：This simulator is highly recommended.
一般而言，如果我是修改了PX4固件内的代码，比如修改了姿态控制器，我会用jMAVSim调试，同时打开地面站，利用定点及自稳模式进行飞行测试，还能下载log看看记录的量对不对。jMAVSim不吃电脑配置，运行比较流畅，适合快速验证PX4内部代码逻辑及检查修改固件后的BUG。
如果我需要用到px4_command及mavros包来进行offboard模式的测试，我会使用Gazebo仿真。比如我在机载电脑中修改了一些控制逻辑，打开Gazebo仿真，同时运行mavros及相应节点，将仿真的无人机切换至offboard模式，在Gazebo中测试我修改的代码是否正确，十分好用！
这只是我个人的使用习惯，正常来讲，我后面说的那个功能用jMAVSim也能做，但你既然都跑ROS了，肯定用一个和ROS相关的仿真器更加好用一点。jMAVSim比不过Gazebo的一点是它无法进行固定翼、小车的仿真（但我也没试过），以及无法进行视觉类的仿真，无法修改飞行环境等等。具体Gazebo还能做什么，可以自行百度，或参阅Gazebo官网，毕竟光学Gazebo就够一个人学一段时间的了（这点就和ROS一样，但放到我们场景中来说，还是你需要什么就学什么，不然你永远都学不完）。
总而言之，Gazebo仿真功能强大，值得推荐！
PX4的仿真是如何进行的？
Flight stack代表飞控即PX4，Simulator代表仿真器（如Gazebo）。所有仿真器与PX4的通讯都是通过MAVLink消息来进行的，SITL使用simulator模块中的simulator_mavlink.cpp来处理这些消息，而HITL是使用mavlink模块中的mavlink_receiver.cpp来处理这些消息。梳理一下这里的消息流向：
PX4到仿真器。PX4给仿真器只会发送一个HIL_ACTUATOR_CONTROLS的MAVLink消息，熟悉PX4的应该知道这个对应的uORB消息是actuator_outputs.msg，也就是姿态控制器最后的输出控制量。这里也就意味着，混控是在仿真器中进行的，仿真器中也包含电机的模型。
仿真器到PX4。仿真器的作用就是模拟真实飞行，即模拟计算出真实飞行时的传感器状态，包括GPS，IMU等，将这些信息发送给飞控后，再由飞控中的估计模块计算出飞机状态量。
外部到PX4。这里的外部就比如地面站QGC（可以外接遥控器），Mavros，Dronecode SDK等，这里也就可以模拟我们平时控制飞机的方式。
端口号：
PX4是使用UDP来进行这些消息通讯的。单个飞机仿真时，默认的UDP设置如下：
UDP端口 14540 用于offboard模式的通讯。is used for communication with offboard APIs. Offboard APIs are expected to listen for connections on this port.UDP端口 14550 用地面站的通讯。TCP端口 4560 用于与仿真器的通讯。 PX4 listens to this port, and simulators are expected to initiate the communication by broadcasting data to this port.
如果不涉及多个飞机的仿真，端口号默认都是设置好的，不需要修改及配置。如果是多个飞机的仿真，则需要配置每个飞机的端口号，不能重复，后续会详细介绍配置。
上述介绍适用所有的仿真器。
Gazebo仿真
环境搭建我这里基本就是照搬+翻译PX4的开发手册了，如有疑惑，请留言或移步手册。还是和以前的看法一致，千万不要百度，里面的解答大部分都是带着你走歪路。
首先，你要成功搭建PX4固件开发环境，你要能成功编译PX4代码。（这一步都没成功，那就先搞好这一步）如果你在搭建PX4环境时，没有顺带装一下Gazebo，可能需要单独安装（打开终端输入gazebo可以检测你的电脑是否安装gazebo）。
下面的内容我将分成非ROS下的Gazebo仿真和ROS下的Gazebo仿真。个人是推荐后者的，如果你不使用ROS，也没必要上Gazebo仿真了。
可以发现，在PX4固件中有一个文件夹Firmware/Tools这里面就是包含了jMAVSim、Gazebo仿真等一系列代码。而Gazebo仿真对应的文件夹是sitl_gazebo，这其实是一个子库，即sitl_gazebo这个git仓库。
大致看看这个文件夹里都有些什么内容。
src文件夹。这里是核心代码，即plugin（插件）代码。比如gps、imu、电机的插件，简单说如何模拟产生gps信号，就是这里的代码负责的。Gazebo自身也会提供一些默认插件，或者第三方也会提供插件，比如你要新增一个传感器，就可以找到相应的插件。
models文件夹。存放各种Gazebo模型文件。worlds文件夹。存放Gazebo的世界环境文件。
个人认为涉及到Gazebo仿真二次开发就是如上三个文件夹（如果你只是使用Gazebo仿真工具，这里你什么都不需要修改，因为已经完全搭建好了），分别对应修改模型、修改模型参数、修改世界。
非ROS下的Gazebo仿真
按照PX4手册中的Gazebo仿真教程，进行四旋翼仿真应该是
cd ~/src/Firmware
make px4_sitl gazebo
我的固件用这个指令失败了，但其他小伙伴执行这一步却正常运行了。原因暂不清楚，这里待补充。
ROS下的Gazebo仿真
除了上述的教程，在PX4开发手册中，还有一个属于Gazebo仿真的教程：ROS with Gazebo Simulation。这就是指导大家如何在ROS环境下，联合Mavros功能包进行仿真调试。我的固件按照这个教程一步一步走下来，没有任何问题。（PX4项目太大，各个部件分散，也不是商业项目，坑还是多~）
对于ROS、Mavros、Offboard模式还不清楚的小伙伴，先去补补相关概念，这里就不多做介绍了。
注意：第一步和第二步只需要做一次，设置成功后，每次直接执行第三步。但如果修改了PX4固件，那你需要重新执行第一步。
第一步：编译。
cd ~/src/Firmware
make px4_sitl_default gazebo
第二步：source。了解ros功能包应该知道这一步是为了让系统知道有这个功能包存在，相当于设置环境变量，这样终端执行的时候就不会报找不到功能包的错误。
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
推荐大家手动source，打开终端输入gedit .bashrc。在弹出的txt文件最后一行，加入上述内容。值得注意的是，$(pwd)是要替换成对应的目录路径（PX4固件所在目录），我的路径是/home/fly_vision/px4_amov/Firmware（fly_vision是我的电脑名字，px4_amov是我存放固件的文件夹名字）。于是我的修改内容如下：
source /home/fly_vision/px4_amov/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash /home/fly_vision/px4_amov/Firmware /home/fly_vision/px4_amov/Firmware/build/posix_sitl_default export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/fly_vision/px4_amov/Firmwareexport ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/fly_vision/px4_amov/Firmware/Tools/sitl_gazebo
第三步：运行Gazebo仿真
roslaunch px4 posix_sitl.launch
因为会运行Gazebo，第一次启动会比较慢，耐心等待（如果报错，请关闭终端再次尝试，我的i5笔记本经常启动失败，这是你的笔记本提示你该花钱了的正常现象）。启动成功后，会看到Gazebo中有一个iris无人机。这时你可以打开QGC地面站，地面站会默认连接这台飞机，你可以尝试利用地面站发送起飞指令测试。
这个启动脚本位于Firmware/launch文件夹中，同时在此文件夹中，你还能看到其他类似的启动脚本。这里建议大家单独启动Mavros，而不是用它提供的另一个启动脚本同时启动（因为一个终端显示太多东西的话，报错你都看不到）。
第四步：运行Mavros
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
此处我建议Mavros功能包使用二进制安装，比较省事。可以看到这里启动mavros时配置了一些端口参数（端口匹配才能成功连接），后续我会在PX4仿真模块中找到与之对应的参数配置。
尝试读取飞空的IMU数据，打开终端，输入
rostopic echo /mavros/imu/data
当然，除去imu消息，还有很多其他消息，可以使用下面指令查看都有哪些消息。
rostopic list
第五步：运行px4_command
px4_command功能包是阿木社区最新推出的科研无人机P200中的核心代码，暂时未开源。有需求的小伙伴可以联系我或者阿木社区负责人购买。
目前，我利用Gazebo仿真复现了px4_command功能包中的除去视觉之外的绝大部分功能，比如惯性系移动、机体系移动、悬停、降落等控制逻辑。除此之外，重新设计了位置控制器，设计了基于UDE的外环控制器，在仿真环境中进行了测试。总体用下来，感觉Gazebo仿真是进行二次开发的利器。比如，我修改了一些px4_command中控制无人机的上层代码，以前我只能通过真实飞行进行测试，那样有炸鸡危险。现在，我只需要使用Gazebo仿真，模拟真实飞行中的命令，在仿真环境中查看飞机的表现。值得注意的是，目前还只能检查代码的逻辑错误，及发送给飞控指令是否正确。自然不能100%仿真复现真实飞行中的轨迹，这是由于飞机的模型，传感器的模型，执行机构的模型都不是你真实飞行时的模型。
多机Gazebo仿真
在单个飞机仿真没问题之后，才能执行这一步。
roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
这是官方提供的多机仿真启动脚本，只提供了两架飞机，现在给出如何增加一台飞机的方法。
在启动脚本中 multi_uav_mavros_sitl.launch增加 UAV3
复制一个组 (UAV1 or UAV2)将 ID 这个参数设置为 3为 mavlink_udp_port 这个参数选择一个新的端口号，用于与Gazebo通信。修改fcu_url 这个参数，用于与mavros通信。
创建一个新的rcS启动文件:
从启动文件中复制一个 (iris_1 or iris_2)，并重命名为 iris_3。MAV_SYS_ID 修改为 3；SITL_UDP_PRT 值要与位于启动脚本中 mavlink_udp_port 参数匹配；第一个 mavlink start 端口号要与 mavlink stream 端口号一致，用于与QGC通信。第二个 mavlink start 端口号要与启动脚本中 fcu_url 参数一致。
这里比较混乱，建议大家亲手做一遍，加深理解。但是，我也会分享我修改后的两个文件给大家参考。
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