软件在环仿真一共是有jMAVSim、Gazebo、AirSim这三种。jMAVSim是一个轻量级的仿真器,目前只支持四旋翼仿真。AirSim我不太清楚,没有使用过,这里就不评价了。Gazebo是我们今天的主角,支持旋翼、固定翼、倾转、小车等,是所有仿真器里支持平台最多的,也能支持多个无人机的仿真,在各个仿真器比较的表格里,PX4官方是这么说Gazebo仿真的:This simulator is highly recommended.
UDP端口 14540 用于offboard模式的通讯。is used for communication with offboard APIs. Offboard APIs are expected to listen for connections on this port.UDP端口 14550 用地面站的通讯。TCP端口 4560 用于与仿真器的通讯。 PX4 listens to this port, and simulators are expected to initiate the communication by broadcasting data to this port.
除了上述的教程,在PX4开发手册中,还有一个属于Gazebo仿真的教程:ROS with Gazebo Simulation。这就是指导大家如何在ROS环境下,联合Mavros功能包进行仿真调试。我的固件按照这个教程一步一步走下来,没有任何问题。(PX4项目太大,各个部件分散,也不是商业项目,坑还是多~)