Pixhawk树莓派协同计算机广播数据操作指导
一、硬件1.树莓派2代或3代（文档中为3代）
2.树莓派摄像头（支持树莓派专用摄像头、罗技C920、罗技C615）【不用图传时不需要】
二、接线
串口TX和RX交叉连接Pixhawk的Telem1或Telem2的RX和TX，串口接线如下图1：
图1 树莓派串口和pixhawk接线示意图
整体接线如下图2
图2 整体接线
三、Pixhawk飞控端口
使用Telem1或Telem2端口，和树莓派连接的串口通信波特率使用默认值57600，mavlink通信方式。
四、树莓派设置
1、烧写树莓派镜像文件
树莓派使用16G TF卡，烧写附件中树莓派镜像文件udp-raspbian.img，镜像文件烧写软件为Win32DiskImager，烧写时选择镜像文件和TF卡盘，然后点击写入，如下图4：
图3 树莓派镜像文件烧写
2、登陆树莓派设置地面站IP地址
树莓派已开启ssh，可以连接网络后，使用SSH登陆，也可以连接HDMI到显示器进行设置，用户名为pi，密码为pixhawk。
树莓派开启了22端口，可以利用这个信息扫描查找树莓派IP地址，或者从路由器界面查找到树莓派IP地址。
查找到树莓派IP地址后，比如192.168.0.105，在电脑浏览器中输入http://192.168.0.105/，登陆树莓派设置界面，如图4，默认开机启动，在Setup-->Ground Control Station处输入地面站IP地址，比如192.168.0.102，然后点击“SAVE PARAMETERS”，保存设置，如下图5：
图4 主界面
图5 地面站IP地址设置
重启树莓派，在网页中Diagnostic下点击Raspberry，在页面中点击黄色REBOOT按钮，会弹出提示框，选择REBOOT NOW，树莓派会执行重启操作。
图6 重启树莓派
五、测试
在地面站端打开地面站软件，右上角选择UDP，点击连接，端口为14550，即可连接到树莓派，如下图：
图7 地面站连接树莓派
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