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Pixhawk树莓派协同计算机广播数据操作指导

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发表于 2023-3-10 09:13:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
一、硬件

1.树莓派2代或3代(文档中为3代)

2.树莓派摄像头(支持树莓派专用摄像头、罗技C920、罗技C615)【不用图传时不需要】

二、接线

串口TX和RX交叉连接Pixhawk的Telem1或Telem2的RX和TX,串口接线如下图1:

图1 树莓派串口和pixhawk接线示意图

整体接线如下图2

Pixhawk树莓派协同计算机广播数据操作指导w2.jpg

图2 整体接线

三、Pixhawk飞控端口

使用Telem1或Telem2端口,和树莓派连接的串口通信波特率使用默认值57600,mavlink通信方式。

四、树莓派设置

1、烧写树莓派镜像文件

树莓派使用16G TF卡,烧写附件中树莓派镜像文件udp-raspbian.img,镜像文件烧写软件为Win32DiskImager,烧写时选择镜像文件和TF卡盘,然后点击写入,如下图4:



Pixhawk树莓派协同计算机广播数据操作指导w3.jpg

图3 树莓派镜像文件烧写

2、登陆树莓派设置地面站IP地址

树莓派已开启ssh,可以连接网络后,使用SSH登陆,也可以连接HDMI到显示器进行设置,用户名为pi,密码为pixhawk。

树莓派开启了22端口,可以利用这个信息扫描查找树莓派IP地址,或者从路由器界面查找到树莓派IP地址。

查找到树莓派IP地址后,比如192.168.0.105,在电脑浏览器中输入http://192.168.0.105/,登陆树莓派设置界面,如图4,默认开机启动,在Setup-->Ground Control Station处输入地面站IP地址,比如192.168.0.102,然后点击“SAVE PARAMETERS”,保存设置,如下图5:

Pixhawk树莓派协同计算机广播数据操作指导w4.jpg

图4 主界面

Pixhawk树莓派协同计算机广播数据操作指导w5.jpg

图5 地面站IP地址设置

重启树莓派,在网页中Diagnostic下点击Raspberry,在页面中点击黄色REBOOT按钮,会弹出提示框,选择REBOOT NOW,树莓派会执行重启操作。

Pixhawk树莓派协同计算机广播数据操作指导w6.jpg

Pixhawk树莓派协同计算机广播数据操作指导w7.jpg

图6 重启树莓派

五、测试

在地面站端打开地面站软件,右上角选择UDP,点击连接,端口为14550,即可连接到树莓派,如下图:

图7 地面站连接树莓派
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