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Pixhawk树莓派协同计算机广播数据操作指导
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发表于 2023-3-10 09:13:42
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一、硬件
1.树莓派2代或3代(文档中为3代)
2.树莓派摄像头(支持树莓派专用摄像头、罗技C920、罗技C615)【不用图传时不需要】
二、接线
串口TX和RX交叉连接Pixhawk的Telem1或Telem2的RX和TX,串口接线如下图1:
图1 树莓派串口和pixhawk接线示意图
整体接线如下图2
图2 整体接线
三、Pixhawk飞控端口
使用Telem1或Telem2端口,和树莓派连接的串口通信波特率使用默认值57600,mavlink通信方式。
四、树莓派设置
1、烧写树莓派镜像文件
树莓派使用16G TF卡,烧写附件中树莓派镜像文件udp-raspbian.img,镜像文件烧写软件为Win32DiskImager,烧写时选择镜像文件和TF卡盘,然后点击写入,如下图4:
图3 树莓派镜像文件烧写
2、登陆树莓派设置地面站IP地址
树莓派已开启ssh,可以连接网络后,使用SSH登陆,也可以连接HDMI到显示器进行设置,用户名为pi,密码为pixhawk。
树莓派开启了22端口,可以利用这个信息扫描查找树莓派IP地址,或者从路由器界面查找到树莓派IP地址。
查找到树莓派IP地址后,比如192.168.0.105,在电脑浏览器中输入http://192.168.0.105/,登陆树莓派设置界面,如图4,默认开机启动,在Setup-->Ground Control Station处输入地面站IP地址,比如192.168.0.102,然后点击“SAVE PARAMETERS”,保存设置,如下图5:
图4 主界面
图5 地面站IP地址设置
重启树莓派,在网页中Diagnostic下点击Raspberry,在页面中点击黄色REBOOT按钮,会弹出提示框,选择REBOOT NOW,树莓派会执行重启操作。
图6 重启树莓派
五、测试
在地面站端打开地面站软件,右上角选择UDP,点击连接,端口为14550,即可连接到树莓派,如下图:
图7 地面站连接树莓派
树莓派 接收机
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