2020.08 ArduPilot 发展报告
ArduPilot发展报告2020.08
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
统计数据
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动：
●331个补丁影响14,000行代码，更新87个Wiki信息
●44个贡献者
●开发人员每周会议参加人数均为25人以上
驱动程序变更
本月对以下传感器和系统驱动程序进行了更改:
●为ToshibaCAN中的负RPM进行改进
●修复了SITL原点处理
●支持无晶体的STM32开发板
●允许更灵活的IMU采样率
●增加了固定机翼极限循环检测
●改善GyroFFT谐波处理
●增加了用户脚本参数
●增加了气压计设备ID参数
●修复了OSD水平纵横比
●允许在没有GPS锁定的情况下下载地形
●增加了模拟I2C支持
DaiwaWinch with Feedback
多旋翼更新
Copter-4.0.4-rc3正在Beta测试中，即将正式发布:
●指南针校准后，丢失的指南针中的罗盘ID会重置
●在所有板上启用LIS3MDL指南针
●超出范围时修复Lightware I2C激光雷达
Copter-4.1.x 进展：
●仅基于速率的Acro模式(完成)
●避障中远离物体 (完成)
●Intel RealSense D435 用于避障和路径规划
●Dijkstra和BendyRuler同时进行路径规划
●S曲线可改善导航
●GPS & Non-GPS 导航
Backaway Avoidance
Intel RealSense 435i
固定翼更新
目前发布的固定翼稳定版本4.0.5
●固定翼 4.0.6beta4 发布:
○防止在起飞的时候过早进入盘旋
○修复了LightWareI2C超出范围的错误
○增加了PixracerPro and Pix32v5
○增加了地形布防检查
○使用MIS_RESTART=1修复了RTL_AUTOLAND
○修复了四翼飞机的VTOL任务
●4.0.6 最终版即将发布
K1000ULESolar & Soaring
无人车更新
Rover-4.1.0 的开发仍在继续:
●可配置的转向vs油门优先级
●如果WP_RADIUS小，在航路点之前修复不必要的枢轴转弯
●Lua脚本控制转向和油门
AtTrac 长距离无人船
谷歌编程之夏
今年夏天，ArduPilot导师与五名学生合作:
●Ashvath.S : 步行机器人
●Peter.H : Matlab Simulink支持
●Rishab.S : 避障 (多旋翼 & 无人车)
●K.Sharshit : EKF 智能车道切换
●Thien.N : 无GPS的导航
重要时间点:
○6月2号 ~ 8月25号 : 编程期
○8月25号 ~ 9月8号 : 最后评估期
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