2020.08 ArduPilot 发展报告

zorapoon

ArduPilot发展报告

2020.08

Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队

统计数据

上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动：

●331个补丁影响14,000行代码，更新87个Wiki信息

●44个贡献者

●开发人员每周会议参加人数均为25人以上

驱动程序变更

本月对以下传感器和系统驱动程序进行了更改:

●为ToshibaCAN中的负RPM进行改进

●修复了SITL原点处理

●支持无晶体的STM32开发板

●允许更灵活的IMU采样率

●增加了固定机翼极限循环检测

●改善GyroFFT谐波处理

●增加了用户脚本参数

●增加了气压计设备ID参数

●修复了OSD水平纵横比

●允许在没有GPS锁定的情况下下载地形

●增加了模拟I2C支持

DaiwaWinch with Feedback

多旋翼更新

Copter-4.0.4-rc3正在Beta测试中，即将正式发布:

●指南针校准后，丢失的指南针中的罗盘ID会重置

●在所有板上启用LIS3MDL指南针

●超出范围时修复Lightware I2C激光雷达

Copter-4.1.x 进展：

●仅基于速率的Acro模式(完成)

●避障中远离物体 (完成)

●Intel RealSense D435 用于避障和路径规划

●Dijkstra和BendyRuler同时进行路径规划

●S曲线可改善导航

●GPS & Non-GPS 导航



Backaway Avoidance



Intel RealSense 435i

固定翼更新

目前发布的固定翼稳定版本4.0.5

●固定翼 4.0.6beta4 发布:

○防止在起飞的时候过早进入盘旋

○修复了LightWareI2C超出范围的错误

○增加了PixracerPro and Pix32v5

○增加了地形布防检查

○使用MIS_RESTART=1修复了RTL_AUTOLAND

○修复了四翼飞机的VTOL任务

●4.0.6 最终版即将发布



K1000ULESolar & Soaring

无人车更新

Rover-4.1.0 的开发仍在继续:

●可配置的转向vs油门优先级

●如果WP_RADIUS小，在航路点之前修复不必要的枢轴转弯

●Lua脚本控制转向和油门



AtTrac 长距离无人船

谷歌编程之夏

今年夏天，ArduPilot导师与五名学生合作:

●Ashvath.S : 步行机器人

●Peter.H : Matlab Simulink支持

●Rishab.S : 避障 (多旋翼 & 无人车)

●K.Sharshit : EKF 智能车道切换

●Thien.N : 无GPS的导航

重要时间点:

○6月2号 ~ 8月25号 : 编程期

○8月25号 ~ 9月8号 : 最后评估期