apm飞控真那么难调参吗?
apm飞控真那么难调参吗? 1.速率参数p与自稳参数p的变化对自稳模式（Stabilize）下变化都不太明显，自稳模式下与定点（悬停，留待）模式（Loiter）下的变化趋势相同，但自稳模式的变化要远小于定点模式。因为自稳模式下的主要控制是遥控器而非飞控板，定点模式相反。2.在pid控制中，参数p是最重360问答要影响参数，比例调节将实际值与理想值之间的误差以p倍放大参与调节，所以理论上参数p越大越好，调参时p调到不让飞行器产生抖动的最大值
3 roll与pitch就是两个非常相似的量（在重心在中心点的四轴而言）。
之所以分开讨论，因为在三轴模式下后面只有一颗电机，结构不再对称，在一侧悬挂重物的四轴而言，重心不在中心点，roll与pitch也不再对称。
自稳roll p实验稳定值为6
当参数小于稳定值时，飞行器出现左右的摆动，类似钟摆式的左右晃动，无法定点。
当参数大于稳定值时，飞行器，出现前后方向抖动，高频率
自稳pitch p实验稳定值为6 同roll
自稳yaw p实验稳定值为5.5 同roll，pitch
飞行器转向目标航线的预期速率。如果这个值太高，可能引起振荡，但是自动模式下可以设置飞行方式，当改成对尾飞行时，不存在转向问题
注：因为四轴结构决定飞行器方向变化不灵敏 所以 自稳yawp值略小于自稳roll ，自稳pitch
同样，飞行器苗流兴那结构决定四轴翻滚与俯仰控制方式相同，前后或左右两颗电机转速变化，所以锁定pitch和roll
悬停pid p 用于控制飞机试图保持位置时用多大的俯仰角飞向盘旋目标。
悬停pid参数影响飞行器上下方向稳定，当飞行器定点模式，三通爱简友心掉肉值无善距胞道在油门中立点，飞行器上下抖动，尝试改大或改小悬停pidp
注：1.此参数在自稳模式下 影响很小
2.此参数最大值为2
上述四项p为你希望修正误差的旋转速率。这个值越高，飞行器将更快地到达预期的姿态。
Roll速率p
Pitch速率p 与自稳调节时p作用相似 但是比自稳p更重要，是所有参数中最重要的最重要的四个量
Yaw速率p
如果这个值太低，你永远不能停止旋转。如果太高，将会偏航振荡
悬停速率p 飞行器朝目标点飞行的速率。如果这个值不够高，飞行器将不能在强风中飞行，而会漂移。如况要果太高，将会在目标点附近振荡
微分作用I消除误差
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